四杆机构的基本型式及其演化w.ppt

《四杆机构的基本型式及其演化w.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第二章平面连杆机构平面连杆机构——若干构件用低副连接组成的平面机构。最简单：四杆机构。内容：1.平面连杆机构的特点、类型、应用及其演化。2.四杆机构的基本概念。3.平面连杆机构的设计。⑵缺点：运动累计误差大。原因：低副连接，面接触，压强小，便于润滑，磨损小，接触面是圆柱面或平面，易制造，制造精度高低副连接的两个构件之间要有相对运动，则连接处必须有间隙不易精确实现复杂的运动规律，设计复杂关键：低副连接⑴优点：磨损小，寿命长，传递动力大，制造简单，制造精度较高。1.铰链四杆机构的优缺点运动副全是转动副机架连架杆连架

2、杆连杆4123定义:全由转动副构成的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构第一节平面机构的类型及其应用机架是平面四杆机构的基本型式，其它四杆机构都是由它演变得到的。一.铰链四杆机构机架连架杆连架杆连杆4123机架4杆固定不动，称为机架；1、3杆两构件与机架用转动副连接，称为连架杆；不与机架直接连接的2杆称为连杆。能整圈回转——曲柄连架杆往复摆动——摇杆组成转动副的两构件能作整周相对运动，称为整转副否则称为摆动副⑴.曲柄摇杆机构（以最短杆的邻边为机架）☆两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆。摇杆为主动件时，摇杆变速往复摆

3、动曲柄的匀速转动1、铰链四杆机构的基本型式曲柄为主动件时，曲柄的匀速转动①.特点：摇杆变速往复摆动②.应用：雷达天线俯仰机构关键：以最短杆的邻边为机架⑵、双曲柄机构（以最短杆为机架）插床：①.特点：②.应用：☆两连架杆中均为曲柄③.平行双曲柄机构两曲柄等长且平行，ω1=ω2当：四个铰链中心处于同一直线时，有两种可能情况：反向双曲柄:ω1≠ω2设计：潘存云设计：潘存云解决办法：b.增加第三个平行曲柄火车车轮联动机构a.在主、从动曲柄上错开移动角度再安装一组平行四边形机构⑶、双摇杆机构（以最短杆对边为机架）①.特点

4、：☆两连架杆中均为摇杆②.应用：a.飞机起落架机构b.汽车前轮转向机构(等腰梯形机构)取不同构件为机架1.四杆机构的变换：⑴曲柄摇杆机构：两连架杆曲柄摇杆⑵双曲柄机构：（两连架杆均为曲柄）⑶双摇杆机构：（两连架杆均为摇杆）关键：机架的选取（以最短杆为机架）（以最短杆的邻边为机架）（以最短杆对边为机架）二、含一个移动副的四杆机构⑵偏置曲柄滑块机构：e——偏距⑴对心曲柄滑块机构：1、曲柄滑块机构：①L1＜L2:机架短曲柄转动导杆机构②L1＞L2:机架短曲柄摆动导杆机构2、导杆机构：关键：以不同构件分别为机架BC被固

5、定后滑块被限制，只能绕回转副中心摇摆----摇块机构滑块被固定，只有4往复移动----定块机构3、摇块机构和定块机构应用：自卸货车（曲柄摇块机构）抽水唧筒四、具有偏心轮的四杆机构1.演化过程(e——偏心距，e=L1):第二节平面四杆机构的基本特性一、铰链四杆机构有整转副的条件：曲柄摇杆机构：为什么有曲柄？曲柄能整圈回转的条件：曲柄能顺利通过位置B1、B2ABL1BCL2CDL3ADL4∵L3≤(L2－L1)+L4∴L1+L3≤L2+L4……②又∵L1+L2≤L4+L3……③①+②:L1≤L2③+②:L1≤

6、L4①+③:L1≤L3结论：1.最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和（曲柄存在的必要条件）。2.整转副是由最短杆与其邻边组成的；∵L4≤(L2－L1)+L3∴L1+L4≤L3+L2……①四杆机构类型的判别lmax+lmin≤l余1+l余2双曲柄机构双摇杆机构曲柄摇杆机构可能有曲柄机架是否最短构件的对边为机架（最短杆为连杆）最短构件的邻边为机架（最短杆为连架杆）最短构件为机架注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长<其余三杆长度之和。强调：双摇杆出现有两种情况（1）满足曲柄存

7、在条件，最短杆的对边为机架（2）不满足曲柄存在条件(a)构件2为机架(最短杆的邻边为机架);(d)构件4为机架(最短杆的邻边为机架);(b)构件1为机架(最短杆为机架);(c)构件3为机架(最短杆的对边为机架);取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式设计：潘存云ABCDB1C1AD二.急回运动在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置摆到C2D，摆角为Ψ。所花时间为t1,平均角速度为ω1,那么有：曲柄摇杆机构3D此两处曲柄之间的夹

8、角θ称为极位夹角。θ180°＋θωC2B2设计：潘存云B1C1ADC2当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D,置摆到C1D，摆角为Ψ所花时间为t2,平均角速度为ω2,那么有：180°-θ因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。显然：t1>t2ω2>ω1摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度称K为行程速比系数。所以可通过分析机构中是否存在θ以及θ的