Fanuc200ib机器人电气硬件介绍

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1、Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）PSU电源顶部保险F18A用于AC输入。电源经变压器从CP1引入，经过F1.送入PSU内部CP1：来自变压器的输入CP1A：带保险丝的交流输出由后面的面电路板得知F324E大部分为急停信CP2：200V交流输出，供号供电给控制柜风扇，急停单元F3:+24E保险丝F4+24VPIL指示灯：显示AC电源保险丝供电是否正常F1熔断PSU不能启动，此灯灭，正常绿色。此断开常显到紧急停止单元24（左）示FSSB报警。24E（右）直流输出。ALM指示灯模块本身故障此灯亮红色。通过背板传输了如下电源+5+2.0V+3.3+24v+24E

2、+15V-15VFanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）主板接口描述：SRAM数据电池用来保存。两年一更换（设备带电更换）JRL5高速数字输入JRS16RS232/USBJD17RS232C三通道/RS485JD1A与FANUC输入输出设备JRS15接面板电路板/示教盒接口。若并不能开机检查与面板电路板连接指示灯时是否正常。以太网数据接口，其中主要传输普通信号。在压机程序中的数据类型为：AB:ETHERNETMODELINT36BYTE:I/O程序标签为PR_R*1：I/O主板报警显示窗口Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）主板的内部结

3、构伺服光纤卡:负责伺服数CPU卡：用来运算系统数据的收发然后通过光纤据等重要信息。传输至伺服控制单元。数据通过它传输至CPUSRAMFROM卡：用来存储系统文件，系统配置文件，用户文件等等，在更换此卡之前必须做好备份，最好是镜像备份。主板上的电池就是保存此卡的数据，在没有备份前切勿随意拔插此板卡。Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）面板电路板面板电路板供电输入。PON不亮检查此接线。接运行计时器操作盒，复位启接模式动等按钮指示接入急运行选灯。急停择开停单示教器元。关。保险丝，熔断后不显示。接主板接示教JRS15接器。口外部输KM21KM22入24V保险丝AL

4、M指示灯：指示灯亮起PON指示灯：示面板电路（红色）表示与主板连接板能否正常产生5V若不通讯失败。检查接线或者亮，检查连接器CRM63同更换面板电路板。时检查24输入是否正常。引申一下KM21与KM22的作用它们分别接至操作面板上上的急停按钮的两个常闭通道。通过检测线圈的得电情况，将信号通过光耦，送至I/Olink信号处理。Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）橙色端子的定义上端接线端子。（紧急停止、外部急停护栏等信号。）紧急停止此部分全部采用端接片，本机器人急停采用的是网络信号。、延时接触器紧急停止线路的输出。（下侧）伺服ON/OFF外部ON/OFF此处也是

5、全部短接，靠总线信号控制。通过急停电路查看得知，所有的外围急停信号，全部由经过光耦通过I/OLINK传输至主板当中。伺服使能、未使能旋钮。Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）伺服放大器伺服电源板，负责最Fanuc伺服放大器一个放大器集成了6轴集成度很高。后驱动电机输出，IGBT烧毁时更换必须等待指示灯灭才能更换。各轴编码器通讯电缆接口。伺服控制板负熔断器责各轴FS1：控制电数据的源保护。计算处FS2：制动保理护FS3：再生电阻辅助伺服放大保护伺服指示显示状态：P5V显示放大器输出5VP3.3V显示放大器输出3.3V更换IGBT需SVGMG紧急信号输入放大器要

6、等待此指ALM检测到放大器故障报警示灯灭掉才RDY当准备驱动一个马达的时候亮能予以更换OPEN放大器与主板之间通讯正常D7DCLINK电路被充电到一定电压时发光Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）放大器接线详解左上角电源部分三相220V交流6轴电源接J3轴UVW相电，三相伺服主地线共用。电源(CRR38A)左侧管脚连接部分马达制动管脚示意图BK1、2轴COMBK3轴COMBK4、5、6轴COM再生电源释放电阻温控开关辅助轴超行程信号，不存在已经端接。急停单元互锁信号。CRM96Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）下、右管脚部分J6轴

7、UVW相J5轴UVW相J1轴UVW相J2轴UVW相J4轴UVW相Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）急停单元24E输出现KA1场未接。24E电源输入，来自电源KA4模块CP5CP6接口。连着至伺服KA5放大器的互锁信号（CRM95）KM1、KM2中间继电器KM1、KM2辅助触点（橙色端子排）来自变压器来自PSU的KM1KM2接触预充电220V220V电源。器电源KM1靠KA1，KM2靠KA4控制。管脚示意KM1ONAC1KM2ON