ASM能力风暴机器人硬件和传感器介绍

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1、能力风暴AS-M硬件及传感器个人机器人的三大要素：感觉、大脑与驱动器整个信息处理过程包括：信息获取信息存储信息处理信息传递信息输出能力风暴个人机器人硬件结构能力风暴的传感器及处理电路传感器是将力或温度、距离等各种工业量改变为电信号输出的元件。能力风暴上用了一下几中传感器：1.红外传感器2.光敏传感器3.碰撞传感器4.光电编码器5.声音传感器红外传感器能力风暴运用了2只红外发射管（970nm）和一只红外接收模块构成红外传感系统，主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm。用户可以通过调节IRLEFT和IRRIGHT两个电位器来调节左右两个

2、红外的检测距离。主板中的R5为24K电阻，它将红外光发射的调制频率固化在38KHz左右，这是红外接收模块中带通滤波器的中心频率。红外测障原理图光敏传感器能力风暴个人机器人上有2只光敏传感器，它可以检测到光线的强弱。光敏传感器其实是一个光敏电阻，它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。能力风暴个人机器人所用的光敏电阻的阻值在很暗的环境下为几百ＫΩ，室内照度下几ＫΩ，阳光或强光下几十Ω。光敏传感器是一个可变的电阻，它的接插方式没有方向性。光敏电阻的工作原理图碰撞传感器碰撞传感器是使能力风暴个人机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在能力风暴个人机器人的左前、右

3、前、左后、右后设置有四个碰撞开关（常开），它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器。四个基本方向发生碰撞时返回值（二进制）对应关系如下：左前右前左后右后0010000110000100碰撞传感器的电路图光电编码器光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由光电编码模块及码盘组成。能力风暴个人机器人有2只光电编码器，运用红外发射接收模块。反射器(即码盘)是黑白相间的铝合金制成的圆片，66等分。当码盘随轮子旋转时，黑条和白条交替经过光电编码器，反馈的信号状态不同,即构成一个脉冲。因此360度共产生33个脉冲，每个脉冲的分辨率约为10.91度，轮子直径为65mm，则周长方面

4、的分辨率约为6.19mm。声音传感器能力风暴个人机器人上的麦克风microphone是能够识别声音声强大小的声音传感器。当对着microphone发出一些声音，可以看到microphone的值不断变化。它的变化范围是0～255。麦克风采集到的信号通过LM386（IC5）进行放大，放大倍数为200（由C13确定），输出信号接至PE2。没有声音时，电压为2．5V左右，转换为8位二进制数后得到的十进制整数为127左右能力风暴还能集成很多其他的传感器，插在ASBus上即可使用。下面作简单介绍：人体热释片传感器超声传感器连续测距红外传感器数字指南针温度传感器火焰传感器。。

5、。。。。能力风暴计算机硬件微控制器（MCU）68HC11E1有CPU、片内存储器、定时器系统、串行口、A/D、并行I/O口，中断和复位系统组成。68HC11E1原理结构图外部存储器能力风暴个人机器人扩展了32K的静态不挥发RAM。其优点是既有静态RAM的速度和方便（70ns），又有EEPROM或FlashRom的掉电不丢失性，从而能将程序和数据合用一个芯片。AS62256写入的数据可保存十年以上，同时具有可靠的上电、掉电、强静电等数据保护功能。AS62256在电压低于4.5V，将自动封锁读/写操作，已保护数据。因此电池电压过低时，单片机低电压保护没有来得及工作时

6、，系统运行有可能失常。地址空间与8个读写控制线选择对应表：写操作读操作OX4000—OX4FFFOS0IS0OX5000—OX5FFFOS1IS1OX6000—OX6FFFOS2IS2OX7000—OX7FFFOS3IS3电源与复位电路能力风暴控制板采用Maxim603稳压芯片，提供500MA，5V电压，该芯片自身的功耗很低。低电压复位保护电路采用DS1233，当电压低于4.5V，将产生复位信号，同时红色BAT发光二极管变亮能力风暴采用MAX232串口驱动芯片，有2路输入输出，PC发过来的信号IC7-9再经过一路输入去驱动COM发光二极管，因此PC传数据给能力风

7、暴时，黄色COM发光二极管会闪动。通信电机驱动电路电机驱动采用广茂达定制的直流电机驱动芯片IC8（AS611）硬件扩展总线ASBUS能力风暴控制板设计了ASBUS总线见（图），简单类似于ISA和PCI总线。采用堆叠式的ASBUS扩展卡可以方便扩展控制板的功能。ASBUSA和ASBUSB分别有14个信号线。PCO-PC7：数据总线RESET：复位信号IRQ：外部中断输入脚VCC：+5V电源（负载不要超过300MA）Vmotor：电机电压，也即电池电压，可接较大负载GND：地IS0-IS3：输入选择线0-3OS0-0S3：输出选择线0-3PA1-PA2：输入捕捉口P

8、A3：输出比较口，已被喇