能力风暴机器人实验.doc

《能力风暴机器人实验.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、《移动机器人综合实验》实验报告姓名：班级：学号：南京理工大学自动化学院目录23实验一机器人U-II测试··············3实验二机器人传感器实验·············8实验三机器人运动控制实验·············16实验四机器人避障实验··············20实验感想·····················2223实验一机器人U-II测试一、实验目的1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理；2、熟练操作使用AS-UII机器人；3、掌握AS-UII机器人各项基本功能。二、设备清单每组学生拥有一

2、套机器人实验课程专用套件。上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿。(1)AS-UII智能机器人1台(2)五金工具1套(3)万用表1只(4)《AS-UII使用手册》1本(5)《使用手册》1本(6)VJC1.5安装盘1张三、课堂要求(1)课前认真预习，精心准备。(2)在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件。(3)不同小组的器件不要混用。(4)课后整理桌面。(5)不在课堂做任何与学习无关的事。(6)课后认真填写实验报告。四、注意事项(1)运行前充饱电，能使机器人运行效果更好。(2)轻拿轻放机器人，防止摔落地面。

3、23(3)碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护。使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环。(4)没有特殊情况，不要拆卸电池。如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来。(5)串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键。否则容易死机。(6)机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片。(7)常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录。五、系统检测按下机器人的运行键，机器人开始自检，LCD液晶屏上显示“AS-UIIInteligentRobotTest”：1、检查L

4、CD液晶屏LCD液晶显示屏安装在机器人的外壳上，用于显示各种信息，便于了解程序执行中的情况。显示屏可以显示16×2个字符（每行16个字符，共2行）。显示屏可以显示机器人运行的信息，这一点在以后调试程序时尤其显得重要。自检开始后，LCD显示屏标明的测试项目为“NowTestNO.1”，接着提示“LCDTest”,然后就开始显示字符，如数字、符号、字母等。注意观察LCD显示屏有没有出现黑屏（出现整排兰色条纹）或无字符等现象，如果没有，说明机器人的LCD显示屏是正常的。LCD液晶显示是否正常？1答：No！出现的现象为：出现整排兰色条

5、纹故障排除法：操作系统崩溃，重新安装操作系统程序。2、喇叭检测第二次按下“运行”键，机器人就开始了第二项检查工作，LCD显示屏标明的测试项目为“NowTestNO.2”，接着提示“PiezoTest”，注意听机器人是否发出声音，声音是否清晰响亮。显示屏上的数字会伴随着机器人的声音不断变化，显示的数字是机器人发出的声音频率。音调越高，显示的数字就越大。喇叭是否正常？1Yes！13、光敏检测23机器人的光敏传感器安装在外壳上，两只光敏传感器一左一右，用来识别外界光线的强弱。再按一下“运行”键，机器人就开始了第三项检查工作，LCD标

6、明的测试项目为“NowTestNO.3”，其后在LCD上有类似“PhotoL242R248”的提示，其中L表示“左光敏”，R表示“右光敏”，字母后面的数字表示机器人检测到的光线强度值。随着光强的不同，光敏传感器的感应数值也不同，其变化范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两边光敏传感器的数值偏差应当小于10。光敏传感器测量范围：左：5—255右：7—255光敏传感器是否正常？1Yes！4、红外检测红外传感系统也安装在机器人的外壳上，左右两侧一边一只红外发射管，中间一只红外接收模块。红外

7、传感器的作用是检测机器人前方、左前方、右前方是否有障碍物。再按下“运行”键，机器人就开始了第四项检查工作，LCD标明的测试项目为“NowTestNO.4”，其后在LCD出现“IRTest”提示。红外检测的距离设置在30cm左右。将A4纸大小的障碍物分别放在机器人的正前方、左侧、右侧20cm左右，观察LCD值。红外传感器是否正常？1No出现的现象为：左侧传感器灵敏度不高；故障排除法：调节左侧传感器的电位器，顺时针旋动。5、检测碰撞传感器机器人的碰撞传感器，相当于人类的触觉。AS-UII虽然只用了四只碰撞传感器，却能感知全身碰撞的

8、方位。再按一下“运行”键，机器人就开始了第五项检查工作，LCD标明的测试项目为“NowTestNO.5”，其后出现“BumperTest”字样。用手从不同方向触动碰撞环时，LCD就会相应地显示出机器人受到碰撞的方向：用手从正前方挤压碰撞环，LCD显示屏上显示“Front”；用