Robocup仿真比赛传球策略研究

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1、维普资讯http://www.cqvip.comCN43—1258／TP计算机工程与科学2007年第29卷第10期ISSN1007—130XCOMPUTERENGINEERING＆SCIENCEV01．29。No．10。2007文章编号：1007—130X(2007)10-0101—04Robocup仿真比赛传球策略研究AStudyofthePassingStrategyonthe厂、●1●／、Robocuplmulatlont~ame王罡，陈木彬，梁福鸿，郑淑梅WANGGang，CHENMu-bin，LIANGFu-hong，ZHEN

2、GShu-mei(集美大学计算机工程学院，福建厦门361021)(SchoolofComputerEngineering，JhneiUniversity，Xiamen361021，China)摘要：机器人足球比赛是一个有趣且复杂的新兴人工智能研究领域，为人工智能和多智能体合作的理论发展提供了一个重要的实验平台，并使多智能体之问的合作、控制等许多新的理论和算法能够在其中得以测试和发展。本文通过对足球机器人传球策略进行分析提出了改进方法，以期提高传球决策的成功率。Abstract：TheRobocupsoccertournament，whi

3、chisinterestingandcomplicated，hasbeendevelopedasanewlyre-searchedareawithinAI．TheRobocupsoccerisanattempttopromotethecooperationofAIandmulti-agentresearchbyprovidinganimportantandexperimentalplatform．Inaddition，theplatformisappliedinthemulti-agentcollaborativeandmulti—ag

4、entcontrolfortheevaluationofvariousnewtheoriesandalgorithms．ThispaperanalyzesRobocupandimprovesthesuccessrateofthepassingstrategybyaproposedmethod,关键词：Robocup；传球策略；BP神经网络；模糊推理Keywords：Robocup；passingstrategy；back-propagation(BP)network；fuzzyinference中图分类号：TP391．9文献标识码：A中

5、得以测试苄霉发展。Roboeup仿真比赛采用的是Server／1引言Client结构，各个Client与SoccerServer之间通过IJ1)P／II)端口连接。球员通过每个仿真周期向SoccerServer发送控Robocup(TheRobotⅥr0r1dCup，简称Robocup)即机器制命令来实现自身的各种动作，SoccerServer则依球员视人世界杯足球锦标赛，顾名思义，就是制造和训练机器人进觉的设置以某个固定的时间间隔向球员发送其带噪声的视行足球比赛。1992年1O月，在日本东京举行的关于人工觉信息。球员根据收到的视觉信息

6、来分析场上的情况，然智能领域重大挑战的研讨会中，与会的研究人员对制造和后通过自身的决策算法来决定当前要执行的动作。训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探在Robocup仿真足球赛这样复杂的多智能体(Multi-讨。在一些学者的积极倡导和有关公司的支持下，Robo—Agent)环境里，每个C1lent都是一个自主的智能体(A—cup联合会于1996年成立并在日本举行了一次表演赛，获gent)，他们不需要人工干预而自行决策来完成一系列的任得很大的成功。第一届Roboeup比赛和会议于1997年举务，每个Agent都可以自由选择行为

7、，如抢球、跑位等。在行，此后每年举办一届比赛。Robocup机器人足球赛最重仿真设计中涉及到很多关键性问题，如智能体的体系结构、要的目的是通过这种方式来提高人工智能领域和机器人领智能体团队的合作、自学习功能等。为了解决这些问题，系域的研究水平。交流新思想和新进展，从而更好地推动基础统采用一种基于行为模式的体系结构，使球员能根据环境研究和应用基础研究及其成果转化。它的最终梦想是能在和自己的状态来决定当前的行为模式，然后根据该行为模2050年研制出能打败人类足球运动员的机器人足球队。式来决定当前要采取的动作。但是，在球场上的各个物体其中，R

8、obocup仿真比赛是目前为止发展最为成熟的都有一些比较固定的运动模型，使得球员可以对场上各个一个领域，为人工智能和多智能体合作的理论发展提供了物体未来的运动情况加以预测，然后做出相应的动作决策。一个重要的