robocup中截球、控球带球、传球跑位的策略

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1、万方数据2009年6内蒙古科技大学学报June．2009第28卷2期JournalofInnerMongoliaUniversityofScienceandTechnologyV01．28．No．2文章编号：1004—9762(2009)02—0136一07RoboCup中截球、控球／带球、传球／跑位的策略+云健1，-。张(1．大连民族学院计算机科学与工程学院，辽宁大连现代教育技术中心，辽宁大连116600)旭1，魏晓呜1，王春霞3116600；2．上海师范大学E研究院，上海200234；3．大连民族学院关键词：机器人世界杯；智能体；策略；算法中图分类号：1'P18文献标识码：

2、A摘要：RoboCup机器人足球世界杯赛是近年来国际人工智能和机器人相关领域的研究热点．在RoboCup仿真环境中，机器人的各种策略决定了机器人智能水平的高低，是取得比赛胜利的关键．分析研究了比赛中机器人截球、控球、带球、传球和跑位等5种基本技能并设计了相应的策咯．所设计策略通过比赛证明了可靠性，较好地满足了比赛需要．目前，使用这些策略的球队已经成为范例球队，并进入全国前八强，获得赴美参加“世界杯。机器人足球赛的资格．Keytacticsofinterceptingtheball，possessingordribblingtheballandrunninginRoboCupYU

3、NJianl一，ZHANGXul，WEIXiao—min91，WANGChun—xia3(1．CollegeofComputerScienceandTechnology，DalianNationalitiesUniversity，Dalian116600，China；2．E-Institute，ShanghaiNormalUniversity，Shanghai200234，China；3．ModemEducationalTechnologyCenter．DalianNationalitiesUniversity，Dalian116600，China)Keywords：RoboC

4、up；agent；tactics；algorithmsAbstract：RoboCup(RobotWorldCup)t，ecomesakeenresearchfocusintheintemationalAI，roboticsandrelatedfieldsinrecentyears．Tacticsofrobotdecidethelevelofitsintelligence，andtheyarevitaltowinthegame．Herein，severalbasicskillsusedincompeti·tion，suchasalgorithmsofinterceptingth

5、eball，algorithmsofpossessingtheball，dribblingalgorithms，anddecision—makingofcoopera-tivemuhi—agentswereamal，sed．AndtherelevanttacticsweredesignedonRoboCupplatform．ThesetacticsfulfilledtherequirementsofcompetitioninRoboCup．Besides，thereliabilityofthetacticswasfullyprovedthroughcompetition．Whe

6、nthesetacticswereusedinsamplesoccerteams，thecompetinglevelofalltheparticipatingteamsWasraised，whothenadvancedtothefinaleightinournationalcompetitions．qualifiedfor“RobotWorhlCup”inUSA．为了促进多机器人学和人工智能的研究和发展，1992年AlanMaekworth教授在其论文onSeeingRobots))中首次提出了机器人足球比赛的设想，其研究目标是在2050年实现机器人足球队能与人类足球冠军队进行

7、对决，并能够战胜人类足球冠军队．机器人足球比赛作为一种典型的多主体环境，不同球队的机器人之间的关系是对抗的、竞争的；同队的机器人之间则是合作的、互助的．由于机器人足球比赛的对抗性强，对个体间协作的实时性要求高，因而它为动态不确定性环境中多机器人系统的研究和发展提供了一个典型背景和共同问题．自1997年在第十五届国际人工智能联合大会上被正式确立为人工智能新的挑战性问题以来，已经引起了国际上各国学者的高度重视和关注，具体分为实体机器人比赛和计算机仿真组比赛．由于机器人足球比赛集学术研究、科技竞赛