robocup救援仿真中异构多智能体协作策略

《robocup救援仿真中异构多智能体协作策略》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、‘至：ｒ＇－Ｉ＂■单位代码．：１０２９３密级：；．ｒ＇？Ｊ—考巫聲僅硕女讼Ａ至本是３淨１■—、■—‘？－？１ｆ’姑．？？＊．、■Ｖ．＇；；论文题目？：民ｏｂｏＣｕｐ救援仿真中异构《智能体ｙ协作策旧各；ｌ／：古ｉ■吉■－－ｔ一‘Ｌ＾’，’；＇ｒ■’－－＜■三ｔ一＞＇－。．．１‘—■■；Ｉ’学号：２２户也１２１３０５３１，．

2、二＇■．ＴＩ姓名，，魏志鹏：／－又Ｖ．；；／．导师梁志伟专业学位类别工稻硕女类＾全日串Ｉｊ专业（领域）控制工程论文提交日期二零一六年四月HeterogeneousMulti-AgentcooperationstrategyinRoboCupRescueThesisSubmittedtoNanjingUniversityofPostsandTelecommunicationsfortheDegreeofMasterofEngi

3、neeringByZhipengWeiSupervisor:Prof.ZhiweiLiangApr,2016南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研巧成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意与我。本人学位论文及涉及相关资抖

4、若有不实一，愿意承担切相关的法律责任。研究生综名如从手．日期；南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子文档；允许论文被查阅和借阅＾斗将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索＾；可；可心采用影印、缩印或扫描等复制手段保存。、汇编本学位论文本文电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。论文的公布（包括刊登）授权南京邮电大学硏究生院办理。涉密学位论文在解密后适用本授权书。瓜Ｗｂ’斗Ａ研究生签名：导

5、师签名；义日期；摘要RoboCup机器人救援仿真系统(RCRSS)是一个实时的、动态复杂环境下的多智能体系统，本课题基于救援仿真平台重点研究了异构多智能体协作策略。仿真平台中同构智能体的协作策略已日趋完善，但三类异构智能体间的协作策略尚不成熟。为了提高异构智能体协作效率并提高整体救援水平，主要工作及贡献如下：首先，本文针对警察智能体提出了基于向量加权的改进路障清理方法。首先采用典型的聚类算法K-means对地图进行分区，其次对清理对象设置权重来确定其清理优先级，最后对地图节点模型的中线采用向量

6、加权的方式确定所经过路径的模拟向导线，根据向导线来清理路障，实验验证了方法有效性。其次，本文针对多智能体任务分配提出了基于人工免疫的中心智能体调度算法。首先将救援系统映射为人工免疫系统，系统中抗原对应救援智能体对救援目标的动作，抗体对应救援目标，其次根据抗体与抗体以及抗体与抗原之间的亲和力关系设计若干影响因素并设置其权重系数，最后中心智能体通过调控权重系数来宏观调度救援智能体，以实现对多智能体的任务分配。实验以救护智能体为例，从影响因素权重的设置、救护中心对不同权重系数的调控所得到的分数等证明了

7、任务分配的高效性。最后，在以上两个创新点的基础上提出了基于信息融合的异构多智能体协作策略，所有智能体通过信息融合被分为融合智能体与协作智能体，融合智能体通过隐马尔可夫模型充分感知并融合仿真环境信息，再利用通信机制将信息传递给协作智能体以使其更高效地与其他智能体相互协作。实验从异构智能体的局部协作测试到整体协作测试对比等证明了方法的有效性。关键词:多智能体协作，改进路障清理，人工免疫，信息融合IAbstractRoboCupRescueSimulationSystem(RCRSS)isakindo

8、fMulti-Agentsystem(MAS)basedonareal-time,unknownanddynamicenvironment,whichprovidesextensivetechnicalstandardsforthedevelopmentofartificialintelligence,MASandcorrespondingfields.BasedonRCRSS,thestudymainlyfocusesonresearchofheterogeneousMulti-Agentco