【硕士论文】Robocup决策系统中多智能体技术研究.pdf

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1、南京邮电大学硕士研究生学位论文摘要摘要Robocup(机器人世界杯)，是一项国际广泛参与的研究活动，它旨在为人工智能和智能机器人的研究提供开放统一的平台。在该平台上，各种各样的智能体技术被有效整合、应用、并得到检验。足球机器人系统是一个典型的多智能体系统，决策系统作为整个足球机器人系统的核心，决定机器人的协调协作，是机器人的“大脑"。因此，决策系统的研究在多智能体领域具有十分重要的意义。本文以Robocup2D1lvsll仿真比赛为研究对象，对多智能体技术在Robocup决策系统中的应用进行研究。首先介绍Robocup仿真比赛的运行机理：其次分

2、析足球机器人比赛中传统的决策模型的缺点，介绍一种新的两层(决策层和动作层)决策模型—．Apollo队的决策模型；再次描述专家系统在两层决策模型的动作层的应用；接着介绍决策树算法的理论推导及其在Robocup比赛中的应用；最后是本文的核心，深入研究通过样本训练模糊决策树在两层决策模型的上层中的应用，提出通过智能体技术进行射门决策的新方法，并进行智能体技术中模糊ID3算法和Min．Ambiguity算法与传统决策方法的比较，大量仿真数据和比赛结果表明通过智能体技术进行决策的新方法相对传统决策方法具有更高进球率。关键词：Robocup，多智能体系统，

3、决策子系统，专家系统，模糊决策树算法南京邮电大学硕：}研究生学位论文AbstractAbstractRobocup(RobotWorldCup)isaninternationalresearchactivitywhichisparticipatedwidely．Itisdesignedforartificialintelligenceandintelligentroboticsresearchesbyprovidingastandardplatform．Manykindsoftechnologiescanbeintegratedandexami

4、nedonthisplatform．Anrobotsoccersystemisatypicalmulti-agentsystem．Thedecision—makingsubsystemisthecoreofthewholerobotsoccersystem，justlikethebrainoftherobots．Itisresponsibleforthecooperationamongtherobots．Sotheresearchofthedecision—makingsubsystemhassignificancetothemulti-age

5、ntfields．ThisdissertationisbasedontheRobocup2D1lvsl1simulationcontest．Theapplicationofmulti。agenttechnologyinRobocupdecision-makingsystemisproposed．Firstly，therunningmechanismofRobocupsimulationisintroduced．Secondly,thedisadvantagesofthetraditionaldecision-makingmodelareanal

6、yzedandanewdecision—makingmodelwithtwolayers(decision—makinglayerandactionlayer)ofApolloteamisproposed．Thirdly,theapplicationofexpertsystemintheactionlayerisdescribed．Then，thetheoryderivationandapplicationofadecisiontreealgorithminRobocupaledescribed．Finally,inthecoreofthisd

7、issertation，theapplicationofthefuzzydecisiontreetrainedbysamplesinthedecision—makinglayerisstudiedindetail；anewshot-decisionmethodtrainedbymulti-agenttechnologyisproposed；thedifferenteffectofFID3，Min—ambiguityandthetraditionalmethodisgivenoutinthelast．Alargeamountofdataandma

8、tchresultshasshownthatthenewmethodhashigherscoringratethanthetraditionalmet