欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:39311083
大小:373.48 KB
页数:7页
时间:2019-06-30
《超冗余度机械臂的路径安全性优化研究》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、万方数据第37卷第5期上海交通大学学报V。l37Nt“2000年5月jOURNAl,0FSHANGljAlj1AoTONGUNlVERSlTYMay2叭’3===================;=====一==L—=========================;;========—==========================2;2—=================一===一文章编号:1006—2467(2003)0507lO-05超冗余度机械臂的路径安全性优化研究王建滨1,马培荪1,徐军1,郝颖明2(1.上海交通大学机械与动力
2、1‘程学院.上海200030;2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳l100lj)摘要:提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法.采用一般随机路标法得到一个表示机械臂住形空间结构信息的路标,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离.并把此信息加到随机路标法所求的路标上,从而把路标转化为网格结构.基于此网络。给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划.仿真结果表明.相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高.关键词:随机路标法;超冗余度机械臂;路径规划;图论;Di;
3、ksIra算法中图分类号:TP242.6文献标识码:APlanningSafeOptimalPathfOrHyperRedundantManipuIatorwANGJtnn萌t11.MAPPi—sH,r,XU。
4、HnlHAOYtngmtn矿(1.Scho。lofMechanicalE“g.,Sha“ghaiJla。t。“gUniv.。Shanghai200030,China;2.R。b。ticsI。ab.,Shenya“gInst.ofAutomation,ChinescAcadcmyofSciences.Shenyang1j001j)Abs
5、fract:Thispaperpf(Jp。sedanovelapproachforplannmg111esakmotionofhyperredundantmanlpuIa—l。r.Flrst,aroadmapwhichrepresentstheconfiguration8paceoffhcnlanipulatorisconstructedbypr()babl“s“croadmapmethod(PRIvI).Then,1heinformationw11ichdenotesthPmlnimumdistancebetweennla】lipulalo
6、randobstaclesisappended。ntheedgesoftheroadmap,thereby.theroadnl。pwhoscHtn】rtLlrP1sundlrectedgraphtransformsintonetwork.HasedonthPnetwork,thepa畔rpruposedamathematicaInlod—elforoptimizi“gt}lesafemotionofn】anipulaI。r.ThPsi『nulationresultshowsthat仆leappr。achg。11(r,llcHsignmrant
7、lythesafermotioncomparedt。thalgeneratedt11roughthcgeneralPRM,whichpr。vesthatthe’naIhenlaIicalnl。delisc。rrectandtheapproachlsfeasible.Keywords:probab订isticr。admapmethod;hyperredundantmanipulator;pathplanni“g;graphIh。ry;DIjkstraalgo“t11m机器人路径规划问题的研究已有较长历史,从实际应用上,研究人员提出了路标法(ro
8、admap)、单元分解法(celldecompositi。n)、人工势场法(arclf卜(iaIpot㈨tlalfield)等方法⋯;而理论研究结果表收稿日期基盒项目作者简介2002一O^一24中尉科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目(RL200105)工建滨(1972).男.蜜徽宿县人.博士生,主要从事机器人l『L构、运动规划、拄制及数控系统等片面的研究明,机器人的路径规划问题是属于PsPAcE类JU题,路径规划完整算法的复杂度与机器人的自由度数成指数关系,与机器人和环境的几何复杂度成多项式关系n’,这就造成目前已有的规划器
9、仅能解决低自由度的机器人路径规划问题.为了解决超』C余度一类的多自由度机械臂“路径规划问题,Kavrak,等“o提出了路径规划的随机路标法.由于随机路标法具有易实现
此文档下载收益归作者所有