七轴机械臂路径规划问题的仿真研究

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1、毕业论文七轴机械臂路径规划问题的仿真研究102012129王威机械工程系学生姓名：学号：机械电子工程系部：刘嘉专业：指导教师：二〇一四年六月诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：七轴机械臂路径规划问题的仿真研究系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：102012129学生：王威指导教师（含职称）：刘嘉（讲师）专业负责人：张焕梅1．设计的主要任务及目标（1）使用matlab软件完成七轴机械臂特定运动轨迹的运行，获得运动轨迹函数及相应运动学参数；（2）针对特定运动轨迹，利

2、用某种优化算法针对某一目标对原有运动轨迹进行优化设计并完成相应仿真。2．设计的基本要求和内容（1）完成特定轨迹的设计及优化并撰写设计说明书一份；（2）完成matlab仿真程序一份；（3）完成运动分析比较图一份。3．主要参考文献[1]北京亿旗实验小组.7轴机械臂二次开发软件包实验指导书[M].北京：北京亿旗创新科技发展有限公司，2014.[2]于靖军.《机器人机构学的数学基础》机械工业出版社,2008[3]刘金琨.《机器人控制系统的设计与matlab仿真》清华大学出版社,20084．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1开题准备2013.12.15-2014.3.012完成特定轨迹的运动仿真2

3、014.3.01-2014.4.153完成优化设计及仿真2014.4.16-2014.5.304完成说明书撰写2014.6.01-2014.6.105提交设计，答辩2014.6.11-2014.6.20七轴机械臂路径规划问题的仿真研究摘要：机械臂如今越来越普遍的应用于工业制造，探测，排爆，采集等各个领域，对人们的生产生活带来了巨大的帮助。但是工作环境中躲避障碍物的问题严重制约了机械臂的应用和发展。因此对机械臂的路径规划进行研究，具有重要的实际意义和使用价值。由于七自由度的机械臂具有灵活，稳定，可操作性强，结构复杂的特点，具有一定的典型性，因此本文针对七自由度机械臂进行路径规划的研究。机器人根据

4、其任务来完成某个规定动作，为了实现预定的运动就要进行轨迹规划，因此轨迹规划就是根据机器人手部要完成的一定作业来设计机器人各关节位移、速度、加速度。关键词:机械臂，路径规划，运动学分析SimulationResearchonSevenFreeRobotmanipulatorpathplanningproblemAbstract：Manipulatorisincreasinglycommonforindustrialproduction,detection,explosiveordnancedisposal,collectionandotherfieldsnowadays.Itbringsgrea

5、thelpfortheproductionlifeofthepeople.However,theuseanddevelopmentofmanipulatorisseriouslyrestrictedbytheproblemofobstacleavoidanceoftheworkenvironment.Soresearchonobstacleavoidancepathplanningformanipulatorhasimportantpracticalsignificanceandusevalue.Becauseofthetypicalcharacterofflexible,stable,ope

6、rableandcomplexstructureabouttheseven-dofmanipulator,thisarticlecarryonaresearchonobstacleavoidancepathplanningforseven-dofmanipulator.Robotisrequiredtocompleteamovementasatask.Inordertomakerobotfulfilledthetask,itisnecessarytocarryoutthescheduledtrajectoryplanning.Trajectoryplanningistodesignrobotj

7、ointdisplacement,velocity,accelerationonthebasisofrobothandoperationtask.Keywords:sevenfreerobot,trajectoryplanning,kinematicsanalys目录1前言11.1本课题研究的背景11.2路径规划概述22机器人的认识32.1机器人的介绍32.1.1机器人的认识32.1.2EF-IR