毕业论文（设计）七轴机械臂空间避障路径规划仿真研究

《毕业论文（设计）七轴机械臂空间避障路径规划仿真研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、毕业设计任务书1．设计的主要任务及目标（1）使用matlab软件完成七轴机械臂特定运动轨迹的运行，获得运动轨迹函数及相应运动学参数；（2）进行程序设计完成对特定空间障碍的避障路径规划，实现对机械臂轨迹的控制。2．设计的基本要求和内容（1）完成对特定空间障碍的轨迹规划控制程序设计并撰写设计说明书一份；（2）完成matlab仿真程序一份；（3）完成运动分析比较图一份。3．主要参考文献《基于matlab7.x/simulink/stateflow系统仿真、分析与设计》西北工大出版社《机器人控制系统的设计与matlab仿真》清华大学

2、出版社《机器人机构学的数学基础》机械工业出版社七轴机械臂原厂说明书及配套讲义4．进度安排设计各阶段名称起止日期1开题准备2013.12.15-2014.3.012完成特定轨迹的运动仿真2014.3.01-2014.4.153完成避障轨迹控制程序设计及仿真2014.4.16-2014.5.304完成说明书撰写2014.6.01-2014.6.105提交设计，答辩2014.6.11-2014.6.20七轴机械臂空间避障路径规划仿真研究摘要：机械臂如今越来越普遍的应用于工业制造，探测，排爆，采集等各个领域，对人们的生产生活带来了巨

3、大的帮助。但工作环境中躲避障碍物的问题严重制约机械臂的应用和发展。因此对机械臂避障路径规划进行研究，有重要的实际意义和使用价值。由于七自由度机械臂具有灵活，稳定，可操作性强，结构复杂的特点，具有一定的典型性，因此本文针对七自由度机械臂进行避障路径规划的研究。对避障路径规划的方法中典型的反解法，人工势场法，A*算法进行详细的分析和研究。本文通过EF-IRC-I型七自由度模块机器人和matlab仿真进行方法的验证。经验证，本文所采用的方法在空间避障过程中起到很好的效果。关键词：七自由度，机械臂，避障Spaceobstacleav

4、oidancepathplanningsimulationresearchofsevenaxismechanicalarmAbstract:Themechanicalarmisnowmoreandmorewidelyusedinindustrialmanufactur-ing,detection,vehicle,acquisitionandotherfields,forthepeople'sproductionandlifeareofgreathelp.Butavoidobstaclesproblemsintheworken

5、vironmentofmechanicalarmintheapplicationanddevelopment.Sothestudyofmechanicalarmobstacleavoidancepathplanning,hasimportantpracticalsignificanceandusevalue.Withflexiblemechanicalarmwithsevendegreesoffreedom,stabilityandmaneuverabilityisstrong,thecharacteristicsofthe

6、complicatedstructure,hascertainrepresentativeness,sothisarticleinviewofthesevendegreesoffreedommechanicalarmobstacleavoidancepathplanningresearch.Forobstacleavoidancepathplanningofthetypicalmethod,artificialpotentialfieldmethod,A*algorithmisAdetailedanalysisandrese

7、arch.Inthisarticle,throughEF-IRC-Itypesevendegreesoffreedomrobotmoduleandmatlabsimulationmethodvalida-tion.Experience,thispaperadoptedbythemethodintheprocessofspaceobstacleavoidancehaveverygoodeffect.Keywords:sevendegreesoffreedom,themechanicalarm,obstacleavoidance

8、目录1绪论11.1课题背景和研究意义11.2避障路径规划概述11.3国内外研究现状21.4本文的主要内容和结构安排42机器人简介52.1机器人的介绍52.1.1预备知识52.1.2EF-IRC-I型机器人的简介62.2机器人的状态与控制92.2.1通信状态92.2.2报警状态112.2.3