基于并联全方位关节的多冗余度机械臂设计与研究

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1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文目录摘要....................................................................................................................IAbstract..............................................................................................................II第1章绪论...............

2、..........................................................................................1 1.1引言............................................................................................................1 1.2课题来源及研究的目的和意义.....................................................

3、............1 1.3国内外研究现状与分析............................................................................2 1.3.1冗余度机械臂研究现状......................................................................2 1.3.2蛇形机器人研究现状......................................................................

4、...6 1.4分析与总结................................................................................................9 1.5本课题主要研究内容................................................................................9 第2章全方位关节单元及机械臂结构设计....................................................1

5、1 2.1引言..........................................................................................................11 2.2多冗余度机械臂关节单元设计...............................................................11 2.2.1PY型2自由度关节设计..............................................................

6、.....11 2.2.2PY型2自由度关节主轴校核............................................................13 2.2.3PYR型3自由度关节设计.................................................................16 2.2.4PY和PYR型关节的结构特点............................................................17 2.2.5关节主要技术参数和机械臂设计.

7、...................................................18 2.3本章小结..................................................................................................19 第3章机械臂等效简化模型建立和正运动学分析........................................20 3.1引言.............................................

8、.............................................................20 3.2关