工业机器人应用与调试课程单元教学设计

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1、宁波职业技术学院标题：课程单元教学设计修改状态：01教育质量管理体系质量记录编号：NZQMS-QR-2014-05生效日期：2007.9.1《工业机器人应用与调试》课程单元教学设计单元标题：工业机器人坐标系的应用授课对象：机电3151-3154学时：4上课地点：工业机器人实训基地/5307教学目标能力（技能）目标知识目标1.能够根据位姿调整需要在三种坐标系下点动各轴调整机器人位姿；2.能够大幅度调整机器人各轴的位姿；3.能够调整工业机器人奇异位形；4.能够完成工业机器人的回零。1.了解机器人位姿的概念；2.工业机器人的坐标系种类与位姿调整方法；3

2、.掌握三种坐标系下各轴运动方向的定义；4.了解工业机器人的奇异形位；5.掌握机器人零位（HOME）的概念；6.了解四点法设定工具坐标系原理。能力训练任务及案例1.在JOINT、BASE、TOOL三种坐标系下调整机器人的位姿；2.将工业机器人的位姿从零点调整到工作台面；3.将机器人手爪位姿从零位（HOME）调整至操作台面（翻转）；4.能够在斜面上移动机器人TCP点（及可将棒料或者块料在斜面上平移并放置）。5.回零（HOME）。教学组织1.课堂讲解工业机器人的坐标系的概念、种类、相关知识与理论；2.实训基地：教师示范，学生分组操作。教学材料教材：《工

3、业机器人编程与应用》校本教材参考资料：川崎工业机器人相关使用手册作业1.描述空间物体位姿的坐标系有哪些？2.川崎工业机器人的坐标系种类？1宁波职业技术学院标题：课程单元教学设计修改状态：01教育质量管理体系质量记录编号：NZQMS-QR-2014-05生效日期：2007.9.1步骤教学内容教学方法教学手段学生活动时间分配告知（教学内容、目的）回顾上次课程的主要内容；本次课程的安排：讲解、沟通课件、视频演示提问、交流、笔记10分钟引入（任务项目）坐标系是描述机器人位姿的重要工具与基础。讲授演示视频学生观摩20分钟演示（掌握初步或基本能力）1.工业机

4、器人的位姿描述（理论）；2.川崎机器人坐标系的种类，在每种坐标系下各轴的运动方向意义；3.JOINT坐标系下能单独转动各轴，BASE坐标系能平移各轴或绕各轴转动，如何在某一斜面上移动机器人？。讲授演示课件提问、交流、笔记40分钟演示（掌握初步或基本能力）工业机器人实训基地：1.工业机器人大范围姿态调整（JOINT和BASE坐标系的配合使用）；2.工业机器人奇异形位及处理方法；3.在某一斜面上移动机器人TCP点；4.回零（HOME指令的执行）。教师示范分组练习个别辅导现场讲解学生观摩分组练习30分钟训练1.工业机器人大范围姿态调整（JOINT和BA

5、SE坐标系的配合使用）；2.工业机器人奇异形位及处理方法；3.在某一斜面上移动机器人TCP点；4.回零（HOME指令的执行）。分组练习个别辅导现场讲解每个学生实际操作50分钟总结工业机器人坐标系的应用。教师讲授或提问现场讲解学生倾听同步练习5分钟作业后记1