基于stm8的寻迹车报告书

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1、电气工程学院创新设计说明书题目：寻迹车学院(系）：电气工程学院年级专业：09应电4班学号：090103030173学生姓名：郑喜东电气学院创新设计（论文）任务书学号090103030173学生姓名郑喜东专业（班级）09级应电4班设计题目寻迹车设计技术参数1掌握红外检测原理，测量路径走向；2合理设置电机控制周期；3掌握PWM电机调速原理。设计要求1最多选用三个红外寻迹模块；2主板选用MSP430或STM8均可；3驱动采用L9110模块。工作量较大工作计划1学习和掌握IAR软件的使用，了解一下STM8单片机的基本知识。2系统学习IO端口、定时器、中断的应用，结合相关例程熟悉相关

2、库函数和对应的寄存器。3按照任务书要求编写程序，结合相关模块检测程序，观察寻迹车能否寻迹前行。4根据寻迹车的运行情况调试程序，直至寻迹车可以正常运行。参考资料1光电检测技术；2直流电机调速原理；3相应的微处理器原理及应用。目录第一章摘要第二章引言第三章PWM控制直流电机原理3.1PWM基本原理3.2PWM波实现方法第四章寻迹车硬件部分4.1管脚接线4.2电机驱动部分4.3红外检测部分第五章寻迹车软件部分5.1程序流程图5.2源程序第六章结束语第七章参考文献第一章摘要本设计是一种基于STM8控制的简易自动寻迹小车系统，其研究意义涵盖了工业、生活、勘探以及人类关注的探月工程。旨

3、在设计出一款可以自主识别路线，选择正确的行进线路的小车。用软件模拟PWM输出驱动直流电动机，并控制小车速度和方向。利用红外反射式光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,比较小车当前的位置，将路面检测信号反馈给控制系统。控制系统对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动左右方向电机不同转速以调整小车直走或转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。关键词：寻迹小车，STM8，红外反射光电传感器第二章引言近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。而近几十年来中国在

4、航天领域的发展越来越快，世界各国也从没停止过探索外星的脚步。在外星球恶劣的环境下探索全由人去完成是不可能的。那么可以自动驾驶的小车就发挥了它的作用了。用带有摄像头的小车就可以让我们在地球上看到外星球的地貌。如何让小车自动的准确的按照人预设的路线去进行工作成了人们开始研究的课题，现在也有很多的相关成果。寻迹小车要实现自动导引功能就必须要感知导引线，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AGV—auto-guidevehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并做出判断和相应

5、的执行动作。本设计就采用了比较先进的STM8为控制核心，该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线。传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的

6、行进方向。实现了小车根据路线自动转向也就可以让小车去完成人预设的任务。第三章PWM控制直流电机原理3.1PWM基本原理脉宽调制的基本原理，脉宽调制（PulseWidthModulation），是利用电力电子开关器件的导通与关断，将直流电压变成连续的直流脉冲序列，并通过控制脉冲的宽度或周期达到变压的目的。所采用的电力电子器件都为全控型器件，如电力晶体管（GTR）、功率MOSFET、IGBT等。通常PWM变换器是用定频调宽来达到调压的目的PWM变换器调压与晶闸管相控调压相比有许多优点，如需要的滤波装置很小甚至只利用电枢电感已经足够，不需要外加滤波装置；电动机的损耗和发热较小、动

7、态响应快、开关频率高、控制线路简单等。PWM的占空比决定输出到直流电机的平均电压.PWM不是调节电流的.PWM的意思是脉宽调节,也就是调节方波高电平和低电平的时间比,一个20%占空比波形,会有20%的高电平时间和80%的低电平时间，而一个60%占空比的波形则具有60%的高电平时间和40%的低电平时间,占空比越大,高电平时间越长,则输出的脉冲幅度越高,即电压越高.如果占空比为0%,那么高电平时间为0,则没有电压输出.如果占空比为100%,那么输出全部电压.所以通过调节占空比,可以实现调节输出电压的目的,而且输出电压可