寻迹车报告书

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5、03030173090103030174090103030175学生姓名：郑喜东曹荣华张永胜电气学院创新设计（论文）任务书学号090103030173090103030174090103030175学生姓名郑喜东曹荣华张永胜专业（班级）09级应电4班设计题目寻迹车设计技术参数1掌握红外检测原理，测量路径走向；2合理设置电机控制周期；3掌握PWM电机调速原理。设计要求1最多选用三个红外寻迹模块；2主板选用MSP430或STM8均可；3驱动采用L9110模块。工作量较大工作计划1学习和掌握IAR软件的使用，了解

6、一下STM8单片机的基本知识。2系统学习IO端口、定时器、中断的应用，结合相关例程熟悉相关库函数和对应的寄存器。3按照任务书要求编写程序，结合相关模块检测程序，观察寻迹车能否寻迹前行。4根据寻迹车的运行情况调试程序，直至寻迹车可以正常运行。参考资料1光电检测技术；2直流电机调速原理；3相应的微处理器原理及应用。目录第一章摘要第二章引言第三章PWM控制直流电机原理3.1PWM基本原理3.2实现方法第四章寻迹车硬件部分4.1单片机部分及PWM管脚输出4.2电机驱动部分4.3红外检测及寻迹部分第五章寻迹车软件部分

7、5.1程序流程图5.2源程序第六章总结第七章实验心得第八章参考文献第一章摘要本设计采用电路模块化设计，主板CPU采用STM8，实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线。传感器部分使用红外反射式传感器来实现，小车的执行部分由直流电机来充当，主要控制小车的行进方向和速度。控制过程中用软件模拟PWM输出调制来实现单片机驱动直流电机。第二章引言随着机械自动化的不断发展，人们在生活的各个方面都希望能够利用自动化的操作来提高工作效率，使生产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方面的话题研究不断引起人们的更多关注，国内

8、外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际应用中，具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统等等。轨迹跟踪系统的设计在机器人领域有着重要的地位，可以说是机器人实现智能化的一个重要指标。任何一个机器人想要实现智能化就必须能够实现对外部环境的自我感知判断并作出相应反应，最终完成人们布置的