自动寻迹智能车论文

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1、摘要根据第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的技术要求，设计制作了口动寻迹智能车。该系统包括控制算法模块、电源管理模块、路径识别模块、后轮电机驱动模块、转向舵机控制模块、速度检测模块以及电池监控模块组成。本系统主控制核心采用了freescale公司的16位单片机MC9S12DG128B,在Codewarrior软件平台基础上设计完成的，采用C语言编程。为了提高系统的可靠性，系统在软硬件方而都采用了抗干扰技术。包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。关键词：自动寻迹智能车路径识别MC9S12

2、DG128B模糊控制AbstractTheintelligentvehiclecontrolsystemwasdesignedaccordingtotechnicalrequirementsofthethirdFreescaleCupNationalUniversityIntelligentVehicleTournamen匸Thesystemiscomposedofcontrolalgorithmmodule,powermanagementmodule,pathrecognitionmodule,whee

3、lmotordrivemodule,servocontrolmodule,speeddetectionmoduleandbatterycontrolmodule・ThemaincontrolcoreofsystemistheMC9S12DG128B,whichis16-bitfreescaleCPU,ThesystemwasdesignedbasedontheCodeWarnorsoftwareplatform,usingClanguageprogramming.Inordertoenhancethere

4、liabilityofsystem,ithasadopettheanti-jammingtechnologyinthesoftwareandhardware,includingphotoelectricisolatedtechnology,electromagneticcompatibilityanalysis,digitalfiltertechnologyandsoon.Keywords:AutomaticIntelligentCarPathIdentificationMC9S12DG128BFuzzy

5、Control目录第一章绪论11」智能车概述11.2智能车设计介绍11.2.1国外情况11.2.2国内情况21.3智能车的开发平台4第二章智能车总体设计规划52.1理论分析52.2控制策略52.3技术参数6第三章机械结构调整与硬件电路设计73」智能车机械结构调整73.1.1前轮倾角的调整73.1.2齿轮传动机构调整83」.3后轮差速机构调整93」.4舵机安装及调整93.1.5红外传感器的安装103.2智能车硬件电路的设计113.2.1电源模块的设计113.2.2电机驱动模块设计133.2.3路径识别模块设

6、计14324测速电路设计15325单片机模块的设计16第四章智能车软件设计与开发、调试194.1智能车软件设计目标194.1.1信号采集和处理194.1.2转向伺服电机控制194.1.3直流驱动电机控制194.2智能车软件设计19421路径识别模块的设计20422测速模块软件的设计20422转向模块软件设计21423速度模块软件设计21第五章开发与调试255」软件开发环境介绍255.2智能车整体调试26总结与展望27致谢29参考文献30附录31第一章绪论1.1智能车概述智能车也叫无人车，是一个集环境感知、

7、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它集屮运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆在原车辆系统基础上主要由计算机处理系统、摄像机和一些传感器组成。摄像机用来获得道路图像信息，车速传感器用來获得车速，障碍物传感器用來获得询方、侧方、后方障碍物信息等，然后由计算机处理系统来完成对所获图像、信息的预处理、增强与分析识别工作，并对车辆的行驶状况做出控制。智能车冇着十分广泛的应用前景，许多国家都在积极进行智能车的研究，最典型的运用就是在智能运输系

8、统ITS上的应用。智能车在物流、军事等众多领域都冇很广的应用前景。随着控制技术及计算机技术的发展，智能车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。本文所述自动寻迹智能车采用红外反射式光电管识别路径上的黑线，并以最短的吋间完成寻迹。通过加长转臂的舵机驱动前轮转向,使用模糊控制算法的控制器实现对直流屯机的调速。为了使智能车快速、平稳地行驶，系统必须把路径识别、相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电机控制准确地结合在一起。1.2