欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:956794
大小:133.00 KB
页数:16页
时间:2017-10-19
《智能小车的自动驾驶系统的设计☆》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、智能小车的自动驾驶系统的设计☆智能小车的自动驾驶系统的设计(21000字)摘要本文介绍的是一种基于微处理器智能汽车控制器的设计。主要介绍智能汽车的运动模型、硬件系统和直流电机控制方法。重点针对智能汽车的调速系统进行建模,利用protel软件对系统的启动、调速和抗扰的特性电路进行...
智能小车的自动驾驶系统的设计☆(字)摘 要本文介绍的是一种基于微处理器智能汽车控制器的设计。主要介绍智能汽车的运动模型、硬件系统和直流电机控制方法。重点针对智能汽车的调速系统进行建模,利用protel软件对系统的启动、调速和抗扰的特性电路进行设计,同时初步优化控制策略。
2、r/>智能汽车的硬件系统主要由电源模块、主控制器模块、电机驱动模块、转向控制模块、速度检测模块、路径识别模块和实时显示模块组成。主控制器模块采用飞思卡尔公司的MC9S12DG128B单片机作为处理核心,用以处理方位信号和速度信号,同时对转向和转速进行实时控制;路径识别模块采用红外传感器收集路径信息,并分析红外传感器分布对路径识别的影响;驱动模块采用MC驱动芯片,通过控制PWM占空比实现对直流电机的控制;速度检测模块使用霍尔传感器获得智能车信息,并以此形成速度的闭环控制;实时显示模块用于当前小车相关信息的显示。智能汽车的软件系统包括以下几个模块:红外传感器信息采集及处理模块、速度
3、检测模块、转向控制模块、转速控制模块和实时显示模块。根据仿真结果,分析转速控制方法对智能汽车调速性能的影响,转向控制中分析PD控制对智能汽车的转向控制的影响。该智能汽车控制系统具有硬件电路结构简单,系统稳定性强、响应性快,控制效果好的特点。关键词:智能汽车;红外传感器;PID控制;自动循迹; ABSTRACTThisarticledescribesanintelligentvehiclecontrollerdesignbasedonFreescalemic
4、roprocessor.Introducesthesmartcar’shardwaresystem,sportsmodelandtheDCmotorcontrolmethod.Focusingonthesmartcartothespeedcontrolsystemmodeling,useofProtelsimulationsoftwareonthesystemstart-up,speedcontrolandanti-interferencecharacteristicstosimulate,atthesametimeoptimizetheinitialcontrolstrat
5、egy.Thehardwaresystemofintelligentcarismainlyincludingpowersupplymodule,themaincontrollermodule,motordrivermodul,steeringcontrolmodule,speeddetectionmodule,thepathidentificationmoduleandreal-timedisplaymodule.MaincontrollermoduleusingFreescale’ssingle-chipmicrocomputerofthecoreMC9S12DG
6、128B,fortheprocessingofthesignaldiretionandspeedsignals,andreal-timecontrolingsteeringandspeed;pathidentificationmoduleusesinfraredsensorstogatherpathinformationandanalyzetheimpactofthepathsindifferentdistributionsofinfraredsensors;motordrivermoduleisdrivenbyMC,andcontrolthePWMdutycycletoachievet
7、hecontrolofDCmotor;speeddetectionmoduleusesHallsensorstoobtaininformationontheintelligentcar,andtoformtheclosed-loopspeedcontrol;real-timedisplaymoduleisusedforthecurrentvehicleinformationdisplay.Intelligentcaroft
此文档下载收益归作者所有