哈工大机械原理大作业23

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1、机械原理大作业院系：船舶与海洋工程学院专业：机械设计制造及自动化班级：学号：姓名：田笑哈尔滨工业大学（威海）作业1连杆机构运动分析1.运动分析题目2.对机构进行结构分析该机构由一级杆组RR（原动件1）、二级杆组RRR(杆2、杆3；杆4、杆5),二级干组RRP(杆6，滑块7)组成。如图所示：一级杆组：二级杆组RRR（杆2、杆3）：-21-二级杆组RRR（杆4、杆5）：二级杆组RRP（杆6、滑块7）：3.建立坐标系建立以A点为坐标原点的坐标系-21-4.建立组成各基本杆组的运动分析数学模型（1）一级杆组运动分析：如一级杆

2、组图所示，设AB杆与X轴夹角为p,AB逆时针转动。位置分析：x_B=x_A+l.*cos(p);y_B=y_A+l.*sin(p);速度分析：v_Bx=l.*sin(p).*-1.*w;v_By=l.*cos(p)*w;加速度分析：a_Bx=w^2*l.*cos(p).*-1-e*l.*cos(p);a_By=w^2*l.*sin(p).*-1+e*l.*sin(p);（2）二级杆组（RRR型）运动分析：如二级杆组图（杆2、杆3）所示，设CB与X轴夹角为p_2。角位移分析：d=sqrt((x_D-x_B).^2+(y

3、_D-y_B).^2);b=atan((y_D-y_B)./(x_D-x_B));r=acos((d.^2+l_2^2-l_3^2)./(2*l_2.*d));x_C=x_B-l_2*cos(p_2);y_C=y_B-l_2*sin(p_2);p_2=b+M.*r;p_3=atan((y_C-y_D)./(x_C-x_D));角速度分析：角加速度分析：E=a_Dx-a_Bx+w_2^2*(x_C-x_B)-w_3^2*(x_C-x_D);F=a_Dy-a_By+w_2^2*(y_C-y_B)-w_3^2*(y_C-y

4、_D);5.计算编程及输出结果Matlab编程作图（具体程序见附录）：（1）E点的轨迹-21-（2）构件5的角位移、角速度和角加速度角位移：角速度：-21-角加速度：-21-附录：%一级杆组运动分析子程序%x_B=x_A+l.*cos(p);y_B=y_A+l.*sin(p);v_Bx=l.*sin(p).*-1.*w;v_By=l.*cos(p)*w;a_Bx=w^2*l.*cos(p).*-1-e*l.*cos(p);a_By=w^2*l.*sin(p).*-1+e*l.*sin(p);%二级杆组运动分析子程序%

5、d=sqrt((x_D-x_B).^2+(y_D-y_B).^2);b=atan((y_D-y_B)./(x_D-x_B));f=(d.^2+l_2^2-l_3^2)./(2*l_2.*d);r=acos((d.^2+l_2^2-l_3^2)./(2*l_2.*d));p_2=b+M.*r;x_C=x_B-l_2.*cos(p_2);y_C=y_B-l_2.*sin(p_2);w_3=((0-v_Bx).*(x_C-x_B)+(0-v_By).*(y_C-y_B))./((y_C-y_D).*(x_C-x_B)-(y

6、_C-y_B).*(x_C-x_D));%角速度%w_2=((0-v_Bx).*(x_C-x_D)+(0-v_By).*(y_C-y_D))./((y_C-y_D).*(x_C-x_B)-(y_C-y_B).*(x_C-x_D));E=0-a_Bx+w_2.^2.*(x_C-x_B)-w_3.^2.*(x_C-x_D);F=0-a_By+w_2.^2.*(y_C-y_B)-w_3.^2.*(y_C-y_D);e_2=(E.*(x_C-x_D)+F.*(y_C-y_D))./(x_C-x_B).*(y_C-y_D)-(

7、x_C-x_D).*(y_C-y_B);e_3=(E.*(x_C-x_B)+F.*(y_C-y_B))./(x_C-x_B).*(y_C-y_D)-(x_C-x_D).*(y_C-y_B);%角加速度%p_3=atan((y_C-y_D)./(x_C-x_D));%角位移%-21-大作业2凸轮机构设计1.设计题目如图2-1所示直动从动件盘形凸轮机构，其原始参数见表2-1，据此参数设计该凸轮机构。图2-1表2-1凸轮机构原始参数升程（mm）升程运动角（）升程运动规律升程许用压力角（）回程运动角（）回程运动规律回程许用压

8、力角（）远休止角（）近休止角（）120120余弦加速度3590余弦加速度6540110题号：23-21-2.确定凸轮推杆升程、回程运动方程升程：(0<φ<2π/3）由公式可得：s=60-60*cos(3*φ/2)；v=90*ω*sin(3*φ/2)；a=135**cos(3*φ/2)；远休止：（2π/3<φ<8π/9）由公式可得：s=120；v