连杆机构运动分析

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1、机械原理大作业课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析院系：班级：设计者：学号：指导教师：连杆机构运动分析1设计题目图1设计题目如图1所示结构，已知机构各构件的尺寸为AB=100，BC=2AB，BD=AB，构件1的角速度为，试求点D的轨迹及构件3、5的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。2结构分析1、AB即杆件1为原动件2、DBC和滑块即2、3为RRP型II级杆组3、其中BD为同一构件上点，4、4、5为RRP型II级杆组3各基本杆组的运动分析数学模型建立以A为原点的固定平面直角坐标系A

2、-x,y（1）原动件AB（I级组）已知原动件AB的转角原动件AB的角速度原动件AB的角加速度运动副A的坐标位置A点与机架相连，即该点速度和加速度均为0.原动件AB的长度因此可以求出运动副B的位置坐标运动副B的速度运动副B的加速度（2）RRP二级杆组（DBC）由（1）已知运动副B的位置坐标、速度、加速度已知运动副C的位置坐标由余弦定理可得可求得C的纵坐标其中：C=-30000因为B是CD的三等分点，所以有；解得D的坐标；求导可以得到D的速度和加速度（2）RRP二级杆组（4、5）分析可得构件5的位移

3、求导可以得到构件5的速度和加速度4编程程序symstb=200*cos(10*t+pi/2);c=-30000;y3=(-b-(b^2-4*c)^0.5)/2;v3=diff(y3);a3=diff(v3);xb=100*cos(10*t);yb=100*sin(10*t);xd=1.5*xb;yd=1.5*yb-0.5*y3;y5=(40000-xd^2)^0.5+yd-450;v5=diff(y5);a5=diff(v5);figure(1)ezplot(xd,yd);axisnormalf

4、igure(2)ezplot(t,y3)axisnormalfigure(3)ezplot(t,v3);axisnormalfigure(4)ezplot(t,a3);axisnormalfigure(5)ezplot(t,y5);axisnormalfigure(6)ezplot(t,v5);axisnormalfigure(7)ezplot(t,a5);axisnormal5结果图像(1)D点轨迹(2)构件3的位移(1)构件3的速度(2)构件3的加速度(1)构件5的位移(2)构件5的速度(1

5、)构件5的加速度