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1、1・构件上点的运动分析函数文件（m文件）格式：function［输岀参数］=函数名（输入参数）p_crank.mfunction[p_Nx,p_Nyl=p_crank(Ax,Ay,theta,phiJ1)v_crank.mfunction[v_Nx,v_Ny]=v_crank(l1,v_Ax,v_Ay,omiga,theta,phi)a_crank.mfunctionfa_Nx,a_Ny]=a_crank(l1,a_Ax,a_Ay,alpha,omiga,theta,phi)函数中的符号说明函数中的符号说明P_Nx,p
2、_NyN点位置在y轴方向的分量v_Nx,v_NyN点速度在x、y轴力同的分量a_Nx,a_NyN点加速度在x、y轴方向的分量1AN杆长度Ax,AyA点位置在x、y轴方向的分量v_Ax,v_AyA点速度在x、y轴方向的分量a_Ax,a_Ay4点加速度在x、y轴方向的分量theta杆与x轴夹角phiAN与A3杆夹用（构件结构参数）omigaA3杆角速度alphaA3杆和加速度2.RRRII级杆组运动分析RRRU级杆组运动分析函数文件（m文件）格式：function［输出参数］=函数名（输入参数）p_RRR.mfunctio
3、n[cx,cy,theta2,theta3]=p_RRR(bx,by,dx,ciy」2」3,m)v_RRR.mfunction[vcx,vcy,omiga2,omiga3]=v_RRR(vbx,vby,vdx,vdy,cx,cy,bx,by,dx,dy)a_RRR.mfunction[acx,acy,alpha2,alpha3]=a_RRR(abx>aby,adx,ady,cx,cy,bx,by,dx,dy,omiga2,omiga3)函数中的符号说明函数屮的符号说明bx,byB点位置在x、y轴方向的分量ex,cyC点
4、位置在兀、y轴方向的分最dx,dyD点位置在x、y轴方向的分最vbx,vbyB点速度在x、y轴方冋的分量vex,veyC点速度在x、y轴方向的分量vdx,vdyD点速度在x、y轴方冋的分量abx,abyB点加速度在x、y轴方向的分量acx,acyC点加速度在x、y轴方向的分量adx,adyD点加速度在x、y轴方冋的分量12,13BC杆和CD杆的长度theta2,theta3BC杆和CD杆与x轴的夹角omiga2,omiga3BC杆和CD杆的角速度alpha2,alpha3BC杆和CD杆的角加速度m杆组的装配模式系数3・
5、RRPI1级杆组运动分析RRPD级杆组运动分析函数文件(m文件)格式：function[输出参数]二函数名(输入参数)p_RRP.mfunction[cx,cy,sr,theta2]=p_RRP(bx,by,px,py,theta3J2,m)v_RRP.mfunction[vcx,vcy,vr,omiga2J=v_RRP(bx,by,cx,cy,vbx,vby,vpx,vpy,theta2,theta3,12,sr,omiga3)a_RRP.mfunction[acx,acy,ar,alpha21=a_RRP(bx,b
6、y,cx,cy,px,py,abx,aby,apx,apy,theta3,vr,omiga2,omiga3,alpha3)函数中的符号说明函数屮的符号说明bx,byB点位置在x、y轴方向的分量ex,cyC点位置在x、y轴方向的分量px,pyP点位置在x、y轴方向的分量vbx,vbyB点速度在x、y轴方向的分量vex,veyC点速度在x、y轴方向的分量vpx,vpyP点速度在x、y轴方向的分量abx,abyB点加速度在x、y轴方向的分量acx,acyC点加速度在x、y轴方向的分量apx,apyP点加速度在x、y轴方向的分
7、量12杆的长度theta2,theta3BC杆和滑块导路与x轴的夹角omiga2,omiga3BC杆和滑块导路的角速度alpha2,alpha3BC杆和滑块导路杆的和加速度sr,vr,ar滑块上C点相对于参考点P的位移、速度、加速度m杆组的装配模式系数4.RPRI1级杆组运动分析实线位置，m=l虚线位置，m=-lRPRII级杆组运动分析函数文件(m文件)格式：function[输出参数]=函数名(输入参数)p_RPR.mfunction[dx,dy,sr,theta3]=p_RPR(bx,by,cx,cy,eJ3,in
8、)v_RPR
