机械装卸工件机械手设计

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1、第42页辽宁科技大学本科生毕业设计装卸工件机械手设计摘要工业机器人自本世纪60年代初问世以来，已有80万余台用于世界各国的自动化生产线上，扮演着灵巧自如、不知疲倦“操作者”的角色，替代生产工人出色的完成极其繁重、复杂、精密或者充满着危险的各种各样的工作。不同用途的工业机器人正在工业生产中起到其它机器无法替代的作用。一般机器人由基座、腰、臂、腕和手五部分组成。腰和臂控制手的空间位置，腕控制手的空间姿态，而手则是实现对操作物体的抓放。本文设计的是装卸工件机械手，根据设计要求本文制定了一个由液压系统控制夹爪松开、夹紧物体的设计方案，对手部、腕部及整体的结构进行了设计，同时对其主

2、要零部件进行了选择、设计和计算，内容包括液压系统的设计计算，轴的设计和校核，对设计的液压控制系统进行了分析与编程等。通过分析计算可以得出结论，此次设计基本满足设计要求。关键词：装卸;工业机器人；机械手全套图纸，加第42页辽宁科技大学本科生毕业设计ThedesignofthemanipulatorforloadingandunloadingworkpieceAbstractSincethebeginningof1960s,morethanindustrialrobotshavebeenusedonautomaticproductionlinesofmanycountries

3、allovertheworld,playingaroledexterousandasafree“operator”whohasnosenseoftireness.Itcanalsoaccomplishvariousworksthatareveryarduousandcomplicatedorevenfullofdangerinsteadofworkers.Thedifferentapplicationofindustryrobotstoindustrialproductionisplayinganimportantroleofwhichothermachinesareun

4、abletotaketheplace.Thecommonrobotbasicallyconsistsofthewaist,thearm,thewristandthehand.Waistandarmcontrolspaceposition,whilewristcontrolsspecialattitude,andthehandisusedtorealizegraspingorputtingobjects.Thedesignofthisarticleisthemechanicalarmofloadingandunloadingworkpiece.Accordingtothed

5、esignrequirementsaschematicdesignhasbeendevelopedwithahydraulicsystemcontrollingtheclawsfromreleasingandclampingobjects,alsoithasbeencarriedonthedesigntothestructureofthehand,thewrist,andthewhole.Thecontentsincludingtheselectionofprimemovers,designandcheckofgears,belts,andaxes,theeconomic

6、analysistothefeasibilityofdesignproposal.Conclusionscanbedrawnthroughthecomputationalanalysisandthisdesigncanbyandlargemeettheneedsofthedesignrequest.Keywords：loadandunload；Industrialrobot;manipulator第42页辽宁科技大学本科生毕业设计目录1绪论11.1选题的背景、目的和意义11.2机器人的发展概况21.2.1机器人的定义21.2.3国内机器人研究状况41.2.4国外机器人的最

7、新发展51.2.5机器人目前研究热点及发展趋势62手指部分的设计与计算82.1夹紧机构的类型82.2信息传感器82.2.1内部信息传感器92.2.2外部信息传感器92.3液压传动的设计计算102.3.1手爪夹紧液压传动的设计计算112.3.2手爪回转液压传动的设计计算122.4夹紧力的计算142.4.1液压缸产生的推力及运动速度142.4.2夹紧力的计算163手腕部分的设计与计算193.1确定油缸的工作压力193.2确定经油缸的流量193.3确定油泵所需电机功率193.4液压缸的输出扭矩计算204手臂部分的设计与计算224.1