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1、摘要从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。近年来，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外感知能力
2、以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的一个重要发展方向。而工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛兴趣。在新的世纪，机器人工业必将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。我的毕业设计选择的题目是“自动生产线装卸工件机械手设计”，由于该机械手是用于生产线上，所以要求它的工作范围完全符合生产线。技术指标要求五自由度，所以要先选择圆柱型坐标机械手，确定坐标方向，以及实现各个自由度部件的初步传动方案，然后进
3、行分析校核，最后要考虑机械手的空间问题来布置机械手的内部结构，在考虑结构的同时还要注意各部件之间的固定连接问题。由于时间仓促和作者的知识水平及设计经验有限，论文中的错误和不足在所难免，请各位老师给予批评指正。关键词：机器人；计算机；微电子；自动化IAbstractBornfromtherobottotheearly1980s,roboticshasexperiencedalongslowprocessofdevelopment.Intothe1990s,ascomputertechnology,electronicstechnology
4、,networktechnology,rapiddevelopment,robottechnologyhasbeendevelopingrapidly.Inadditiontothestandardindustrialrobot,avarietyofnon-manufacturingsectorAdvancedRoboticssystemalsohadimprovedsignificantly.Inrecentyears,humanactivitysectorscontinuedtoexpand,robotapplicationalso
5、frommanufacturingtothenon-manufacturingbusinessdevelopment.Liketheoceandevelopment,spaceexploration,mining,construction,healthcare,agriculture,forestry,industry,services,andentertainmentindustryhaveraisedautomationandrobotizationofrequirements.Theseindustriesandmanufactu
6、ringindustrycomparedtoitsmaincharacteristicistheworkingenvironmentofunstructuredanduncertaintytorobotrequireshigher,needrobotshavewalkingfunction,externalperceptionandlocalautonomousplanningability,andsoon,isarobotictechnologyimportantdirectionofdevelopment.Whileindustri
7、alrobotinmanyproductionusingprovenandimproveproductionautomationlevel,improveproductivityandproductqualityandeconomicefficiency,improveworkers'workingconditions,etc.,wasastonished,concernandsocialstrataisalotofinterest.Inthenewcentury,robotindustrywillgetmorerapidlyandmo
8、rewidelyused.Mydesignchoiceoftopicis"automaticproductionlineoftheloadercomponentmanipulatordesign",sinc
