山茶采摘平台设计研究

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1、全日制普通本科生毕业设计山茶采摘平台设计研究DESIGNANDRESEARCHOFTHECAMELLIAPICKINGPLATFORM由于部分原因，说明书已删除大部分，完整版说明书，CAD图纸等，联系 学生姓名：学号：年级专业及班级：2008级机械设计制造及其自动指导老师及职称：学部：理工学部提交日期：2012年5月全日制普通本科生毕业论文（设计）诚信声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业论文是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研

2、究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。同时，本论文的著作权由本人与湖南农业大学东方科技学院、指导教师共同拥有。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。　　　　　　　作者签名：年月日目录摘要1关键词11前言11.1研究意义与目的21.2国内外研究现状22山茶采摘平台创意设计与方案62.1机器人一般组成62.2山茶采摘平台设计方案62.3研制概要73采摘平台机械设计73.1底盘的设计73.1.1基于45°全向轮的分析73.1.2一种山地行走系统用全向履带103.2升降机构的设计114采摘平台电路硬件电路设计134.1系统原理框图134

3、.2采摘主控制板结构及说明134.2.1最小系统144.2.2主控制板实物图144.3电源模块154.4伺服电机驱动电路164.5按键电路205主控制板程序设计215.1系统主程序流程图215.2PWM的产生215.2.1软件生成PWM215.2.2硬件生成PWM236系统的调试257总结25参考文献25致谢26附录27山茶采摘平台设计研究摘要：随着国内外采摘机器人的兴起，21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期，机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台，平台由主控模块、行走模块（全向履带）和升

4、降模块组成。系统以STM32为核心控制器，通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。关键词：机器人；农业机械化；采摘平台；全向履带DesignandresearchofthecamelliapickingplatformAbstract:Withtheriseofthepickingrobotathomeandabroad,the21stcenturyisanimportanthistoricalperiodofthemechanizationofagricultureto

5、theintelligentdirection,therobothasgraduallyenteredthefieldofagriculturalproduction.Thisstudydesigncanreducelaborintensityandimprovetheefficiencyofthecamelliapickingplatform,Thispickingplatformbywalkingmodule(Omni-track),liftingmoduleandmaincontrolmodule.ThesystemusetheSTM32asthec

6、orecontroller.Thecontrolofservomotorcanbeachievedwalkingandliftingofthepickingplatform.Thedesignofthephysicalmodelproducedbythealuminumpickingplatformsystemwasanalyzedandsummarizedinthispaper.Keywords:Robot;mechanizationofagriculture;pickingplatform;Omni-track1前言机器人技术的发展是一个国家高科技水平

7、和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人涉及多学科交叉综合；人工智能、机器人技术、通信技术、传感器技术、仿生学、机构学、信息及编程技术、计算机学、材料学、电子技术、传动技术、接口技术、电机拖动学、精密机械技术、自动控制理论、伺服传动技术等诸多领域的技术集成，代表高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期。我国是一个农业大国，要实现农业现代化，农业装备的机械化、智能化是发展的必然趋势。随着计算机和自动控制技术的迅速发展，机器人已逐步进入农业生产领域。采摘机33器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低

8、工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证果实适时采收