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1、本科毕业论文（20届）杨梅采摘机器人轮式移动平台设计摘 要摘要：水果采摘作业是水果生产链中最为耗时、费力的一个环节。特别是杨梅这种29表皮比较柔软，易损伤、生长位置的随机性、成熟期的不一致性、采摘的作业环境呈非结构性、个体形状的差异大的特点，更是会增加采摘作业的危险性以及采摘人员的劳动强度。因此研制和开发一个能有效完成任务，并且采摘效率高、性能好、简单、易操作的杨梅采摘机器人是非常有必要的。而杨梅采摘机器人的运动依赖于杨梅采摘机器人的移动平台，杨梅采摘机器人移动平台是杨梅采摘机器人整个系统的基础，移动平台的合理设计对杨梅采摘机器人能否
2、成功地完成采摘任务起到至关重要的作用。本文描述了一种能降低采摘作业危险性及采摘人员劳动强度且能够适应崎岖的水果树生长地形的轮载式移动平台，并对此轮载式移动平台的特征及其附加设备进行了描述，介绍了此轮载式移动平台的实施方法。本文第二部分描述了整个轮载式移动平台的结构，主要包括作业平台、支撑装置、行走装置、机架、动力源及控制装置等。在第三部分介绍了移动平台的主要零部件和关键结构的装配方式。同时在第四部分对轮载式移动平台的稳定性，承载能力等重要性能作了分析计算。关键词：采摘机器人；轮载式移动平台；移动平台特征；杨梅采摘。Abstract：F
3、ruitpickingisthemosttime-consuming,laboriouslinkinfruitproductionchainoperation.Especiallythebayberry,itsskinissosoftthatbecomeeasytodamage.Andtherandomnessofthelocationthebayberry,inconsistencyofthematurity,non-structuralofthepickingoperatingenvironments,individualdiff
4、erencesintheshape.Theseparticularfeaturesincreasetheriskofpickingoperationsandpickingthelaborintensity.Therefore,it’snecessary29todevelopabayberrypickingrobotwhichcanfinishthetasksperfectlyandhashighpickingefficiency,what’smore,itmustbesimpleandeasytooperate.While,mobil
5、eplatformforBayberrypickingrobotisthebasisforthewholesystemofpickingrobot.Therationaldesignofmobileplatformsforbayberrypickingrobotplaysacrucialroleinpickingtasks.Thispaperdescribesawheelloadmobileplatformwhichcanreducetheriskofpickingandpickingthelaborintensityandcanad
6、apttotheruggedterrainthatthebayberrytreesgrowon.Andthecharacteristicsofthewheeledmobileplatformaswellastheadditionalequipmentaredescribedandshowtheconcreteimplementationmethodofthewheeledmobileplatforminthispaper.Thispaperisdividedintothreemaintopics.First,insection2,we
7、introducethewheeledmobileplatform,includingplatforms,supportequipment,walkingequipment,rack,powersourceandcontroldevices.Second,insection3,wedescribethemaincomponentsofthemobileplatformandassemblymethod.Third,insection4,thestability,loadcapacityandotherimportantperforma
8、nceofthewheeledmobileplatformhasmadetheanalysiscomputationinthissection.Keywords：pickingrobot；wheeledmobilepla
