资源描述：
《轮式移动机器人(WMR)设计毕业设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）摘要本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸、驱动芯片的选择和程序的编制。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型——后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算、校核，主要包括：驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计；齿轮的设计计算和校核；转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。并且针
2、对本设计所研究的机器人，设计了驱动模块。本设计中，采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。实验结果表明，该系统性能稳定、可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设计的设计要求。关键词：轮式移动机器人(WMR)；硬件；非完整约束；驱动模块-VI-哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）AbstractInthispaperthedevelopmentofrobotprofile
3、sandclassificationmadeapresentationAccordingtothedesignrequirementsoftherobot'soverallprogramfortheanalysis,includinggeometry,rapidmovement,anti-jamming,operabilityandmaintainability.Thenrobotperformancerequirementsfromtheperspective,therobot'smovement,Modelstructureandbodymol
4、dingformofacomparison,finalizationofnon-refoulementintegrityconstraintroundfourmobilemodel--coaxialrear-wheeldrivenosewheelsteeringtherobotvehicleBasedonamobilerobothardwarearchitecturedoneadetailedfeasibilityanalysisanddesign,andthecorrespondingcalculation,checking,includingd
5、rivingwheelmotorandsteeringwheelandthechoiceofmotordrivecircuitdesign;Geardesignandverification;Selectionandbatterychargingcircuitprogramming;sensingpartofthedesign;beforeandaftertheshockabsorbersystems,andtodesignthebodyandsomemechanicalstructuredesign.Itshouldalsostudythedes
6、ignoftherobot,todiscussthedesignofthesystemreliabilityFinally,wemadetoresearchandthemainworkofsummingupandrobotdesignmodelsofthestructureofthejointdebugging.Experimentalresultsshowthatthesystemisstable,reliable,andcanbecontrolled,safe,meetingtherequirementsofDesignKeywords：Whe
7、eledMobileRobot(WMR)；Hardware；NonholonomicConstraints；MoveModule毕业论文（设计）诚信声明-VI-哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。论文（设计）作者签名：日期：
8、年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子
