管道作业机器人手腕设计

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1、毕业设计(论文)任务及指导书题目管道作业机器人手腕设计题目来源□实际工程项目□科研课题教学模拟题目□其它题目类型工程设计型□科学研究型□调研综述型□其它类型一、毕业设计（论文）任务（包括对工程图纸的具体要求）及设计参数1．完成毕业实习并上交实习报告；2．专题外文资料翻译5000以上印刷符号；3．完成与设计题目相关的专题小论文的撰写工作，题目自定，不少于3000汉字。要求打印。4．设计计算说明书，不少于20000汉字。设计、计算应有一定量的计算机应用内容（附程序及结果）；5．制图（折合6-7张甲1）其中CAD制图不少于30%设计一种用于

2、石油，化工企业，为了方便管道内清理，维护作业用的机器人手腕。其特点是具有多个自由度动作而只需一个驱动源。可以完成长距离控制下复杂动作。从而使机器人更加轻便灵活，提高工作效率。管道作业机器人手腕设计技术参数：1.管道直径：500MM2.手腕自由度数:2个（翻转，仰俯）　　　3．驱动功率：8.5KW4`.转角:翻转关节360°±5°,仰俯关节：30°±2°　　　5.工作载荷:500NM　　　6.动作时间2S7.可以分时动作二、专题部分要求摘要（汉英两种文字）（一）、绪论部分1机器人简要历史2管道作业机器人主要用途3管道作业机器人发展趋势（

3、二）、专题部分1、管道作业机器人手腕设计方案的分析比较与确定2、管道作业机器人手腕设计技术参数3、管道作业机器人手腕结构组成及工作程序4、行星机构运动学设计计算5、行星机构动力学设计计算6、齿轮设计7、液压控制系统设计7.1液压（气动）回路设计（图）及动作顺序7.2液压（气动）元件设计计算及选择8、控制系统设计及PLC软件计算9、经济性分析10、计算程序附录三、本题目的重点和难点以及与同组其它学生所做题目的关系管道作业机器人手腕设计的难点是要保证各自由度动作准确性。重点部分就是传动机构设计以保证单驱动源驱动两个自由度，动作过程比较复杂

4、，内容较多。四、可行方案的筛选方法提要方案缺点优点建议传动机构机械行星机构机构复杂精确控制容易推荐液压传动机构控制复杂，精确控制难机构简单五、指导方式和工作进度要求时间：：每周二5、6节，周四3、4节，周五3、4节（4—16周）地点：第二实验楼第一阶段外文翻译资料（一周）；第二阶段初步设计方案的分析（二周）；第三阶段总体设计，零部件设计（四周）；第四阶段画装配图（二周）；第五阶段书写设计说明书（三周）；第六阶段撰写与设计题目相关的专题小论文(一周)；答辩前期的准备(一周)。六、与本设计题目相关的理论知识（包括新知识）提要机器人设计机械

5、设计机械原理理论力学材料力学液压传动液压控制系统机械制图工程材料传感器设计，计算机控制系统七、建议参考资料及使用方法网上检索相关资料、杂志，机械设计手册（1、2、3、4、5）机械零件强度计算手册石油，化工原料输送设备设计手册，机器人手腕设计，管道清理，维护设备设计手册八、答辩之前学生应作的准备工作提要按毕业设计任务完成，自查设计的正确性和完整性，预答辩顺利，按修改意见如期完成。注：本表内容可根据题目特点和要求选取，表格可续页指导教师签字：任务下达时间学生签字：