毕业论文--扳手腕机器人的传感器设计

《毕业论文--扳手腕机器人的传感器设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、第1页HUNANUNIVERSITY毕业论文论文题目扳手腕机器人的传感器设计学生姓名学生学号专业班级自动化1103班学院名称电气与信息工程学院指导老师学院院长2015年5月3日6湖南大学毕业设计(论文)湖南大学毕业论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在老师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。学生签名：日期：201年月日毕

2、业论文版权使用授权书本毕业论文作者完全了解学校有关保留、使用论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权湖南大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本论文。本论文属于1、保密，在______年解密后适用本授权书。2、不保密√。（请在以上相应方框内打“√”）学生签名：日期：201年月日指导教师签名：日期：201年月日6湖南大学毕业设计(论文)摘要扳手腕机器人已成为自动化行业比较热门的一个研究方向，它一般涉及传感

3、器的设计研究、人工智能、控制系统的设计以及微电子专业等相关领域。同时，扳手腕机器人所带来的各方面的拓展和价值与日俱增，使其在研究领域有着不可动摇的地位，比如，在医疗保健方面，扳手腕机器人的相关产品可用于帮助肌肉萎缩或残疾人士进行康复训练和协调训练。此外，在体育运动领域，该机器人也有很多方面的应用。本文主要研究了扳手腕机器人所涉及传感器部分，大体有力和力矩传感器和速度传感器。而市面上，比较普遍的是六维力传感器，即在空间三维里各方向上的力和力矩。伴随着科技的不断发展，力传感器作为一种力与电信号的转换元件，在机器人智能化和灵活化的

4、大趋势下的应用已经越来越广泛了。但问题是，一般压电式传感器的输出是十分微弱的，通常需要配备一个放大装置以增强其输出的微弱电信号。最常用的测量电路主要是电压放大器电路和电荷放大器电路。本文主要分析了压电力传感器的等效模型，分析了各种两种电路的优缺点，最终选择电荷放大器作为测量电路，并设计了其五个重要模块，用Multisim软件进行了仿真实验及相关测试。论文的具体内容主要体现在以下几个方面：（1）分析了力传感器的国内外研究现状。（2）讨论了压电效应及两种传感器测量电路的等效模型和等效电路。（3）用Multisim软件进行了放大器

5、仿真实验。（4）在现有的实验条件下，研究了准静态电荷放大器及其测试。关键词：扳手腕机器人，压电式力传感器，电荷放大器，测量电路6湖南大学毕业设计(论文)AbstractRobot wristHasbecome aresearchdirectionof theautomationindustry morepopular,Study design, artificialintelligence, control systeminvolves sensor designandmicroelectronics andotherrel

6、atedfields.meanwhile,Therobot wrist causedbythe expansionand value inallaspects.Ithas growwitheachpassingday, unshakable positionintheresearcharea,suchas,Inhealthcare, relatedproducts canbeusedtohelp the robot wrist muscleatrophyor disabledrehabilitationtraining an

7、d coordinationtraining. Inaddition, inthefieldofsports, the robotalsohas manyapplications.Thispapermainlystudiesthe wrestling robotsensors involved in,and powerful torquesensorand speedsensor. Onthemarket, ismorecommon inthe sixaxisforcesensor, the3Dspaceineach dir

8、ectionofthe forceandmoment. Withthedevelopmentofsensor technology,piezoelectric typemultidimensionalforcesensor isa deviceforconverting the force