70kg工业机器人手臂及手腕结构设计毕业论文

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1、河南科技大学毕业设计（论文）70kg工业机器人手臂及手腕结构设计毕业论文目录前言5第一章设计总述7§1.1概述7§1.270kg工业机器人结构设计9§1.2.1臂膀减速箱体结构设计10§1.2.2手臂结构设计11§1.2.3手腕结构设计12§1.2.4手结构设计12第2章电机选择和齿轮设计14§2.1电机的选择14§2.2齿轮的设计16§2.2.1IV轴齿轮的装配16§2.2.2V轴齿轮的装配1738河南科技大学毕业设计（论文）§2.2.3VI轴齿轮的装配18第三章轴承19§3.1各类轴承的特点19§3.2轴承的选用2

2、0第4章R-V减速器简介21§4.1R-V减速器的结构简介21§4.2R-V减速器的传动特点22§4.3R-V减速器的选用22第5章强度校核25§5.1齿轮的强度校核25§5.2轴承的寿命计算28§5．3轴校核33总结37参考文献39致谢4038河南科技大学毕业设计（论文）前言现代大规模制造业中，为提高生产效率，保障产品质量，许多企业普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人逐步被企业所认同并采用。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，因而选择设计70kg工业机器人手臂、手腕结

3、构作为毕业课题有着不同一般的实际生产意义。随着工业机器人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域工业机器人的应用也越来越多。汽车制造业是工业机器人应用最广泛的行业，几乎占到整个工业机器人的一半以上，近两年汽车工业迅猛发展,汽车制造业和零部件生产企业在汽车工业迅猛发展的带动下，进入了前所未有的发展时期，工业机器人市场潜力巨大。工业机器人是机器

4、人的一种，诞生于20世纪60年代，在20世纪90年代得到迅速发展，是最先产业化的机器人技术。它是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从美国研制出世界上第一台工业机器人以来，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。它的出现是为了提高产品的数量与质量、保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本等。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和

5、生活方式。从2O世纪9O年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进了一大步，先后研制了点焊，弧焊，装配，喷漆，切割，搬运，码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批工业机器人产业化基地，38河南科技大学毕业设计（论文）并促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入，国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击，因此掌握国内工业机器人市场的实际情况，把握我国工业机器人的相关技术与研究进展，显得十分

6、重要。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动

7、，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。为了认真完成这次设计，我们在参观调研和收集相关资料的基础上初步确定方案，然后和同组同学交流探讨，改进和完善了方案，最后在老师的纠正和指导下确定最终设计方案。在设计中我们利用三维软件Inventor来造型，使我们更深的了解了工业机器人复杂的内部结构

8、和工作原理，减少了设计错误，提高了设计质量，同时使我们的设计更加直观具体，富有乐趣。38河南科技大学毕业设计（论文）第一章设计总述§1.1概述工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行