最新工业机器人技术及应用第4章教学讲义ppt课件.ppt

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1、工业机器人技术及应用第4章章节目录4.1工业机器人示教的主要内容4.1.1运动轨迹4.1.2作业条件4.1.3作业顺序思考练习学习目标导入案例扩展与提高课堂认知4.2工业机器人的简单试教学与再现4.2.1在线示教及其特点4.2.2在线示教的基本步骤其特点4.3工业机器人的离线编程技术4.3.1离线编程及其特点4.3.2离线编程系统的软件架构返回4.3.3离线编程的基本步骤目录1/38本章小结课前回顾所处位置————如何选择机器人坐标系和运动轴？机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用？【课前回顾】返回目录2/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.1运动轨迹所处示教时，直线轨

2、迹示教2个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹位置示教3个程序点（圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体操作过程中————，通常PTP示教各段运动轨迹端点，而CP运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生。【课堂程序点2认知】程序点4程序点1程序点3机器人运动轨迹返回目录6/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.1运动轨迹所处机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。每个程序点主要包含：位置位置坐标描述机器人TCP的6个自由度（3个平动自由度和3个转动自由度）。————插补方式机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。【课再现速度机器人再现时，从前一程序

3、点移动到当前程序点的速度。堂认空走点指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用知于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。】指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业，用作业点于作业开始点和作业中间点。空走点和作业点决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。作业区间的再现速度一般按作业参数中指定的速度移动，而空走区间的移动速度则按移动命令中指定的速度移动；登录程序点时，程序点属性值也将一同被登录。提示返回目录7/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.1运动轨迹所工业机器人常见插补方式处位置插补方式动作描述动作图示————【机器人在未规定采取何种轨课迹移动

4、时，默认采用关节插补堂关节插补认。出于安全考虑，通常在程序终点知点1用关节插补示教。】起点机器人从前一程序点到当前程序点运行一段直线，即直线直线插补轨迹仅示教1个程序点（直线终点结束点）即可。直线插补主要用于直线轨迹的作业示教。起点机器人沿着用圆弧插补示教的3个程序点执行圆弧轨迹移圆弧插补动。圆弧插补主要用于圆弧轨终点中间点返回迹的作业示教。目录起点8/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.2作业条件所工业机器人作业条件的登录方法，有3种形式：处位使用作业条件文件输入作业条件的文件称为作业条件文件。使用这些文置————件，可使作业命令的应用更简便。在作业命令的附加项中直接设定首先需要了

5、解机器人指令的语言形式，【或程序编辑画面的构成要素。程序语句一般由行标号、命令及附加项几部分课堂组成。认知8:JP[1]100%FINE0008MOVJVJ=80.00】①②③①②③(b)YASKAWA机器人(a)FANUC机器人程序语句的主要构成要素手动设定在某些应用场合下，有关作业参数的设定需要手动进行。返回目录9/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.3作业顺序所处作业顺序不仅可保证产品质量，而且可提高效率。作业顺序的设置主要涉及：位置————作业对象的工艺顺序在某些简单作业场合，作业顺序的设定同机器人运动轨迹的示教合二为一。【机器人与外围周边设备的动作顺序课在完整的工业机器人系

6、统中，除机器堂人本身外，还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台、自动工具快换装置认知等。】返回目录10/384.2工业机器人的简单示教与再现工业机器人四巨头的机器人移动命令所处移动命令位运动形式移动方式置ABBFANUCYASKAWAKUKA————点位运动PTPMoveJJMOVJPTP直线MoveLLMOVLLIN【连续路径运动圆弧MoveCCMOVCCIRC课堂认在线示教因简单直观、易于掌握，是工业机器人目前普遍采用的编程方式。知】4.2.1在线示教及特点由操作人员手持示教器引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。典型的示教过程是依靠操作者

7、观察机器人及其末端夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教器的操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件，再转入下一程序点的示教。返回目录11/384.2工业机器人的简单示教与再现4.2.1在线示教及其特点所处位置示————教【课堂认知】控制器再现操作者手持示教器工业机器人的在线示教早期机器人作业编程系统中，亦有一种人工牵引示教（也称直接示教或手把手示教）。即由操作人员牵引装有力-力矩传感器的机器人末端执