最新工业机器人离线编程(ABB)6-3-优化工作站程序及仿真运行ppt课件.ppt

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1、工业机器人离线编程(ABB)6-3-优化工作站程序及仿真运行一、工作任务1、优化机器人路径2、设定仿真参数二、实践操作在6-2任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需要对机器人轨迹路径进行优化，加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置Home点。在6-3任务中，对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。二、实践操作1、优化机器人路径将“Target_10_2”改为：“pApproach”。右键单击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-35、6-36所示。二、实践操作1、

2、优化机器人路径“参考”设为：本地，“转换”输入框中Z值设为：-100，单击“应用”。然后，将“pApproach”目标点添加至路径Path_10中的第一行，如图6-37、6-38所示。二、实践操作1、优化机器人路径参考上述步骤，复制轨迹的最后一个点“Target_430”，命名为“pDepart”，偏移调整后添加至路径Path_10中的最后一行，完成轨迹结束离开点的优化，如图6-39、6-40所示。二、实践操作1、优化机器人路径本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome。在“布局”选项卡中，右键单

3、击“IRB2600”，选择“回到机械原点”。“工件坐标”设为：Wobj0，单击“示教目标点”并将新的目标点命名为：pHome。二、实践操作1、优化机器人路径右键单击“pHome”，选择“添加到路径”→“Path_10”中的“第一”。重复操作，将“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如图6-43,6-44所示。二、实践操作1、优化机器人路径展开“路径与步骤”，在“Path_10”中右键单击“MoveLpHome”，选择“修改指令”，如图6-45所示，按照图6-46所示进行参数修改，然后单击“应用”。二、

4、实践操作1、优化机器人路径重复上述步骤，修改“pApproach”“pDepart”处的运动指令参数，如图6-47~6-49所示。二、实践操作1、优化机器人路径右键单击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”，如图6-50。在“基本”功能选项卡中，单击“同步”，选择“同步到VC”，如图6-51。二、实践操作2、设定仿真参数在“仿真”功能选项卡中，单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，“进入点”选择Path_10，然后单击“关闭”，如图6-52、6-53所示。二、实践操作2、设定仿真参数在“仿真”功能选

5、项卡中，单击“播放”，查看仿真运行情况，如图6-54所示。三、总结1、优化机器人路径2、设定仿真参数平行线如图直线a与直线b平行，测量同位角<1和<5的大小，它们有什么关系？图中还有其他的同位角吗？它们的大小有什么关系？见课本P59.（2）.图中有几对内错角？它们的大小有什么关系？为什么？（3）.图中有几对同旁内角？它们的大小有什么关系？为什么？图中有2对内错角<4=<5，<3=<6.因为：经测量<1=<5又<1=<4所以<4=<5.同理<3=<6.图中有2对同旁内角<3+<5=180<4+<6=180换另一组平行

6、线试试，你能得到相同的结论吗？两条平行直线被第三条直线所截，同位角相等，内错角相等。同旁内角互补。简记为：两直线平行，同位角相等。两直线平行，内错角相等。两直线平行，同旁内角互补。做一做：如图一束平行光线AB与DE设向一个水平镜面后被反射，此时<1=<2，<3=<4.（1）<1，<3的大小有什么关系？<2与<4呢？（2）反射光线BC与EF也平行吗？ACDF1B23E4我是这样思考的：（1）AB//DE<1=<3<2=<4（2）<2=<4BC//EF.你能说明每一步的理由吗？你是如何思考的？与同伴进行交流.A

7、CDF1B23E4如图AB//CD，AC//BD.分别找出与<1相等或互补的角.AB1CD与<1相等的角有：<1<3<5<7<9<11<13<15；与<1互补的角有：<2<4<6<8<10<12<14<16；12916131110151454186327作业：习题2.4