工业机器人离线编程(ABB)7-3 工作站轨迹编程ppt课件.ppt

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1、7-3工作站轨迹编程一、工作任务1、创建系统备份2、工作站I/O配置3、创建程序4、坐标系标定5、示教目标点二、实践操作工作站创建完成后，我们来编辑机器人运行轨迹并进行调试运行。主要进行I/O配置，编写程序、坐标系标定、示教目标点、调试运行程序。二、实践操作1、创建系统备份解压工作站后，可以将工作进行初始化恢复出厂设置。在初始化前，应先备份机器人系统，以备后面使用。备份过程如图7-146、7-147所示。7-147保存创建的系统备份7-146创建系统备份二、实践操作1、创建系统备份完成备份后，在“控制器”功能选项卡，单击“重启

2、”，选择“I-启动”重置系统。出现提示框，单击“确定”即可，等待机器人重新启动，机器人初始化完成。如图7-148示。7-148初始化机器人系统二、实践操作2、工作站I/O配置工作站配置了1个DSQC652通信板卡（数字I/O量16入16出），在“控制器”功能选项卡，单击“配置编辑器”，选择“I/OSystem”，配置通信板卡和I/O信号，如图7-149所示。7-149配置通信卡和系统I-O信号二、实践操作2、工作站I/O配置新建DeviceNetBoard10通信单元，如图7-150、7-151所示。7-150新建Device

3、NetBoard107-151设置DeviceNetBoard10参数二、实践操作2、工作站I/O配置新建DeviceNetBoard10通信单元后需重新启动虚拟控制器才能生效，如图7-152所示。7-152重启虚拟控制器二、实践操作2、工作站I/O配置在“配置编辑器“窗口，右键单击”Signal”新建系统信号，如图7-153所示。7-153新建系统信号Signal二、实践操作2、工作站I/O配置新建输送链1的传感器到位输入信号di_BoxInPos1，如图7-154所示。7-154新建输送链1传感器输入信号di_BoxInP

4、os1二、实践操作2、工作站I/O配置新建输送链2的传感器到位输入信号di_BoxInPos2，如图7-155所示。7-155新建输送链2传感器输入信号di_BoxInPos2二、实践操作2、工作站I/O配置新建系统启动输入信号di_Pallet，如图7-156所示。7-156新建系统启动输入信号di_Pallet二、实践操作2、工作站I/O配置新建系统夹具输出信号do_Grip，如图7-157所示。7-157新建系统夹具输出信号do_Grip二、实践操作2、工作站I/O配置本工作站工作站共创建了3个系统输入信号，1个系统输出

5、信号，如图7-158所示。7-158创建的4个系统I-O信号二、实践操作3、创建程序在“RAPID”功能选项卡，单击“程序”，选择“新建模块”，创建MainMoudle模块，如图7-159、7-160所示。7-159新建程序模块7-160新建程序模块MainMoudle二、实践操作3、创建程序在RAPID编辑器中，定义工作站程序中的变量。也可以通过示教器创建变量。如图7-161所示。7-161新建程序模块MainMoudle二、实践操作3、创建程序创建Main()主程序模块，如图7-162所示。7-162创建主程序Main()

6、模块二、实践操作3、创建程序创建初始化程序rInitAll()程序模块，如图7-163所示。7-163创建初始化程序rInitAll()模块二、实践操作3、创建程序创建码垛任务程序rPallet()程序模块，如图7-164所示。7-164创建码垛任务程序rPallet()模块二、实践操作3、创建程序创建码垛平台1程序rPickPlace1()程序模块，如图7-165所示。7-165创建码垛平台1程序rPickPlace1()模块二、实践操作3、创建程序创建码垛平台2程序rPickPlace2()程序模块，如图7-166所示。7

7、-166创建码垛平台2程序rPickPlace2()模块二、实践操作3、创建程序创建中断激活程序TRAPtMode模块，如图7-167所示。7-167创建中断激活程序TRAPtMode模块二、实践操作3、创建程序创建码垛目标点示教程序PalletTeach()程序模块，如图7-168所示。7-168码垛目标点示教程序PalletTeach()二、实践操作4、坐标系标定此搬运码垛工作站需要标定码垛用工具Grip的工具数据。具体过程：在“基本”功能选项卡，单击“其它”，选择“创建工具数据”，如图7-169所示。7-169创建工具坐

8、标数据Grip二、实践操作4、坐标系标定工具数据Grip的参数按照表7-1设置。7-1工具坐标Grip参数设置Misc数据加载数据名称Grip重量1机器人握住工具Turea重心x、y、z1,0,0工具坐标框架惯性0,0,0位置X、Y、Z0,0,135同步属性旋转rx、ry、r