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1、个人收集整理勿做商业用途惯性导航作业个人收集整理勿做商业用途一、作业内容:1、数据说明:惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116。344762072818度纬度为：39。981430918136度高度为:40.8236米。初始姿态角为[000］(俯仰，横滚，航向，单位：度,航向角以逆时针为正).初始速度为0米/秒,飞行高度不变（即：无须计算高度通道）.排列顺序为一～三行分别为东、北、天向信息,共600秒数据,陀螺仪和加速度计采样周期为0.01秒。二、作业要求：1、以经度为横轴，纬度为纵轴(单
2、位均转换为：度)作出系统位置坐标曲线图并附在报告中;2、以列表形式给出系统纬度、经度、东向速度、北向速度的终点值；3、作业以纸质报告形式提交，在报告中写“程序流程图”和小结（小结不要写套话,按条简捷的写），报告附源程序，封皮写明联系方式.三、程序流程个人收集整理勿做商业用途四、结果经度（°）纬度（°)东向速度（m/s）北向速度（m/s)116.348740.0653—63.620663.6559五、总结本次作业是处理实际数据然后得到导航结果,以此对之前所学的进行了一下总结。由于时间问题,对加速度和速
3、度的积分采用的是欧拉法，相比四阶龙格库塔法，这种方法计算简单但精度较低。遗憾的是并没有比较两者的差距.计算过程中发现Z方向速度不为零,即高度并不像假设的是恒定不变的。六、源程序clccleara=load('C：UsersAdministratorDocumentsMATLAB/jlfw。dat’)；wib_INSc=a(：,2：4）';f_INSc=a(：,5:7)’；wib_INSc（单位：rad/s）％第一列：数据包序号第二至四列：分别为东、北、天向陀螺仪角速率信息个人收集整理勿做商业
4、用途%第五至七列:分别为东、北、天向比力信息f_INSc（单位：m/s^2)。L(1,:）=zeros（1,60001)；Lambda(1,:)=zeros（1，60001)；Vx（1，：)=zeros(1，60001）;Vy(1，：）=zeros(1，60001)；Vz(1，:）=zeros(1,60001）;Rx（1,：)=zeros(1，60001)；％定义存放卯酉圈曲率半径数据的矩阵Ry(1，:）=zeros（1,60001）；％定义存放子午圈曲率半径数据的矩阵L（1,1)=39.98143
5、0918136/180＊pi；%纬度初始值单位：弧度Lambda(1，1)=116。344762072818/180*pi；％经度初始值单位：弧度Vx（1,1）=0；％初始速度x方向分量Vy（1，1）=0;％初始速度y方向分量Vz（1,1)=0;％初始速度z方向分量fx=f_INSc（1，1：end)；％x方向的比力数据fy=f_INSc(2，1：end）；%y方向的比力数据fz=f_INSc(3，1：end);%z方向的比力数据g0=9。78049;Wie=7。2921E—5;%地球自转角速度Re
6、=6378245；％长半径e=1/298.3；％椭圆度t=0。01；％采样时间fori=1:60000g=g0*（1+0.0052884*sin(L(1，i))^2-0。0000059*sin(2＊L（1,i))^2);%重力加速度Rx（1,i）=Re/（1—e*（sin（L(1,i））)^2)；%根据纬度计算卯酉圈曲率半径Ry（1，i）=Re/（1+2＊e-3＊e*(sin(L(1,i）））^2);%根据纬度计算子午圈曲率半径Vx(1,i+1）=(fx(1,i)+（2*Wie＊sin（L（1,i）
7、)+Vx（1，i）*tan（L(1,i）)/Rx(1,i))＊Vy(1，i）-（2＊Wie＊cos(L(1，i))+Vx（1,i)/Rx(1,i）)*Vz(1，i）)*t+Vx(1,i);%计算速度x方向分量Vy（1，i+1)=(fy（1，i)-(2*Wie*sin(L(1，i）)+Vx（1，i）*tan(L（1，i)）/Rx（1，i））＊Vx(1，i)+Vy(1，i)*Vz（1,i）/Ry（1，i））*t+Vy(1，i）;%计算速度y方向分量Vz(1,i+1）=（fz(1,i)+（2*Wie*co
8、s(L（1,i)+Vx（1，i))/Rx（1，i))＊Vx（1，i）+Vy(1，i）＊Vy(1,i)/Ry(1，i）-g)＊t+Vz(1，i);%计算速度z方向分量L（1，i+1)=t*Vy(1，i)/Ry（1，i）+L（1，i）;Lambda（1,i+1)=t＊Vx（1，i)/（Rx(1,i)＊cos(L(1,i)))+Lambda（1,i）；endLend=L(1,60001）＊180/pi个人收集整理勿做商业用途Lambdaend=Lambda(1，60001）
