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1、惯性导航基础课程大作业报告（一）光纤陀螺误差建模与分析班级：111514：学号2014年5月26日一.系统误差原理图二.系统误差的分析（一）漂移引起的系统误差1.εx，εy，εz对东向速度误差δVx的影响clc;clearall;t=1:0.01:25;g=9.8;L=pi/180*39;Ws=2*pi/84.4*60;Wie=2*pi/24;R=g/(Ws)^2;e=0.1*180/pi;mcVx1=e*g*sin(L)/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie*sin(Ws*t)/Ws);mcVx2=e*((Ws^2-(Wie^2)*((cos(L)
2、)^2))/(Ws^2-Wie^2)*cos(Ws*t)-(Ws^2)*((sin(L))^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(cos(L))^2);mcVx3=(sin(L))*(cos(L))*R*e*((Ws^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(Wie^2)*cos(Ws*t)/(Ws^2-Wie^2)-1);plot(t,[mcVx1',mcVx2',mcVx3']);title('Ex,Ey,Ez对Vx的影响');xlabel('时间t');ylabel('Vx(t)');legend('Ex-mcVx1','Ey-mc
3、Vx2','Ez-mcVx3');grid;axissquare;分析：εx，εy，εz对东向速度误差δVx均有地球自转周期的影响，εx，εy还会有舒勒周期分量的影响，其中，εy对δVx的影响较大。2.εx，εy，εz对东向速度误差δVy的影响clc;clearall;t=1:0.01:25;g=9.8;L=pi/180*39;Ws=2*pi/84.4*60;Wie=2*pi/24;R=g/(Ws)^2;e=0.1*180/pi;mcVy1=e*g*(cos(Wie*t)-cos(Ws*t))/(Ws^2-Wie^2);mcVy2=g*sin(L)*e/(Ws^2-Wi
4、e^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t));mcVy3=g*cos(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t));plot(t,[mcVy1',mcVy2',mcVy3']);title('Ex,Ey,Ez对Vy的影响');xlabel('时间t');ylabel('Vy(t)');legend('Ex-mcVy1','Ey-mcVy2','Ez-mcVy3');grid;axissquare;分析：εx，εy，εz对北向速度误差δVy均有地球自转周期，舒勒周期分量的影响。其中，εx对δVy的影
5、响较大;εy，εz产生的影响几乎相近。3.εx，εy，εz对东向速度误差δL的影响clc;clearall;t=1:0.01:25;g=9.8;L=pi/180*39;Ws=2*pi/84.4*60;Wie=2*pi/24;R=g/(Ws)^2;a=Ws^2-Wie^2;b=sin(L);c=cos(L);d=sin(Wie*t);e=cos(Wie*t);f=sin(Ws*t);h=cos(Ws*t);mcL1=Ws^2*0.1/a*(d/Wie-f/Ws);mcL2=(Ws^2*Wie*b/a*(h/Ws^2-e/Wie^2)+b/Wie)*0.1;mcL3=(Ws
6、^2*c*e/Wie/a-Wie*c*h/a-c/Wie)*0.1;plot(t,[mcL1',mcL2',mcL3']);title('Ex,Ey,Ez对mcL的影响');xlabel('时间t');ylabel('mcL(t)');legend('Ex-mcL1','Ey-mcL2','Ez-mcL3');grid;分析：εx，εy，εz对纬度误差δL均有地球自转周期的影响，εx还会有舒勒周期分量的影响。4.εx，εy，εz对东向速度误差δλ的影响clc;clearall;t=1:0.01:50;pi=3.14;g=9.8;L=pi/180*39;Ws=2*pi/8
7、4.4*60;Wie=2*pi/24;R=g/(Ws)^2;a=Ws^2-Wie^2;b=sin(L);c=cos(L);d=sin(Wie*t);e=cos(Wie*t);f=sin(Ws*t);h=cos(Ws*t);mcLONG1=(tan(L)/Wie*(1-e)-Wie*c*h/a)*0.1;mcLONG2=(sec(L)*(Ws^2-Wie^2*c^2)*f/Ws/a-Ws^2*tan(L)*b*d/Wie/a-t*c)*0.1;mcLONG3=(Ws^2*b*d/Wie/a-Wie^2*b*f/a/Ws-t*b)*0.1;p
