控制系统的复域数字模型知识讲解.ppt

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1、控制系统的复域数字模型1.传递函数的定义例2-1.1RC电路微分方程拉氏变换RC电路的传递函数传递函数零初始条件下微分方程例2-1.2质量-弹簧-阻尼器系统（汽车减震装置）2第二章控制系统的数学模型n阶线性定常系统的微分方程2.传递函数的性质…系统响应输入激励函数完整的响应包括零输入响应（由初始状态决定）和输入作用激励决定的零状态响应，即零初始条件下，系统可用传递函数表示系统的瞬态响应系统的稳态响应3第二章控制系统的数学模型2.传递函数的性质…假定一个动态系统：初始条件：Laplace变换R(s)=1/s,y(0)=1q(

2、s)=0d(s)m(s)p(s)n(s)Y1(s)Y2(s)Y3(s)时间响应函数系统的稳态响应单位冲激响应4第二章控制系统的数学模型2.传递函数的性质传递函数可由微分方程直接得到，是复变量s的有理真分式；传递函数由系统的结构和参数决定，与系统的输入和输出无关，它代表了系统本身的特性，但不能表明系统具体的物理结构；系统的输入和输出量之间的关系可用简单的代数式表示；传递函数就是系统单位冲激响应的拉氏变换，即传递函数的拉氏逆变换是系统的单位冲激响应；多传递函数串联时，系统总函数为它们相乘的积。5第二章控制系统的数学模型3.传递函数

3、的零、极点…传递函数的零点(Zeroes)传递函数的极点(Poles)根轨迹增益传递函数的静态增益6第二章控制系统的数学模型3.传递函数的零、极点…零－极点分布图零点极点零、极点分布对输出的影响极点决定了系统时间相应的特征。零－极点分布图表明了系统时间响应的瞬态特征。7第二章控制系统的数学模型3.传递函数的零、极点例2-2.18第二章控制系统的数学模型4.典型元部件传递函数…（1）电位器（2）测速发电机（3）电动机比例环节（Proportional）微分环节（Differential）惯性环节9第二章控制系统的数学模型

4、（4）无源网络4.典型元部件传递函数…——振荡环节10第二章控制系统的数学模型4.典型元部件传递函数…时间常数11第二章控制系统的数学模型4.典型元部件传递函数…12第二章控制系统的数学模型4.典型元部件传递函数…13第二章控制系统的数学模型4.典型元部件传递函数…14第二章控制系统的数学模型4.典型元部件传递函数…15第二章控制系统的数学模型4.典型元部件传递函数16第二章控制系统的数学模型此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢