研究生论文中期检查

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1、硕士研究生学位论文工作中期检查表学院:机械与汽车工程学院考核日期：2015年8月25日学号姓名学科专业材料工程导师研究方向机器人机构与控制论文题目作业机器人工作过程能耗评价方法的研究论文开始日期2014年9月预计完成日期2016年3月一．是否完成培养计划中规定的学分、成绩如何（需附成绩单）；开题报告完成情况。已完成规定的39学分，其中学位课13分，非学位课17分，专业实践6分，学术活动、论文开题、中期检查3学分。开题报告于2014年11月8日完成。研究生工作秘书审核签字年月日硕士研究生课程学习完成情况学位课课程名称学分成绩选修课课程名称学分成绩英语（上）跨文化交际（英语）中国特色社会主义与实

2、践机械系统动力学英语（下）机器人学自然辩证法概论机电系统计算机控制技术矩阵理论现代电力电子技术数值分析液压控制技术弹塑性力学及有限元法现代测试技术现代控制理论学科前沿技术学位课学分13总学分30二．学位论文研究工作进展情况和已完成的研究内容（按开题报告中的计划进度一一检查并列出完成情况，已完成的工作是否存在与开题报告内容不相符的部分，如存在请说明其原因）。目前，论文研究工作已完成部分，具体进展情况如下：1分析影响机器人能耗的主要因素（已完成）从机器人的运动轨迹和运动速度等影响因素去分析研究能耗，建立目标能耗函数，求解能耗函数，得出最优解，从而提出一套能耗评价方法。2建立能耗评价指标（正在进行

3、）通过上述过程得到的最优解及评价方法推出能耗评价指标3对现有机器人进行实验验证及评价（正在进行）运用现有机器人进行实验验证及仿真，并用能耗指标评价。已完成的工作与开题报告内容基本一致。三．存在的主要问题和困难、下一阶段工作计划（如与开题报告内容不符，必须进行论证说明）、预计完成日期。存在的主要问题是：从速度角度去优化评价能耗，仅仅考虑了机器人匀速运动过程中的能耗，没有研究在加减速过程中的能耗。从运动轨迹角度去优化评价能耗，由于目标函数复杂，约束较多，只能通过某一算法求出最优解。下一阶段工作计划：求出机器人运动轨迹，求解出目标函数的最优解，并仿真出运动参数曲线，检验是否满足约束，是否合理。预计

4、完成日期：2015年12月四．学术论文发表情况及拟发表论文内容和计划：工业机器人工作过程能耗最小优化策略（在审中）五、导师意见（包括对学生的研究态度、工作能力、论文进展、存在问题、工作计划等）：对作业机器人工作过程能耗评价方法的研究，从早期搜集资料、方案确定、参与实验、理论研究、软件仿真求解这一过程都把握较好；研究态度认真、负责；工作能力较强，基本完成研究过程各阶段所交待的任务；论文进展顺利，主要存在问题是进一步加强理论研究，适当将理论与实验相结合。经审查，研究内容和方向基本正确，能把握课题中的关键问题，希望通过进一步研究取得更大的进展。课题准备充分，目前的实验条件能满足课题研究的要求，所需

5、的经费能获得保证，同意开展进一步研究工作。导师签字：年月日六、检查小组的审查结论：组长副组长秘书组员组员组员年月日1．附原开题报告一份2．学位论文中期检查表中的一至四项必须采用计算机输入并以A4纸打印3．硕士学位论文中期检查通过后，此表一份由系存档，另一份报送研究生处存档。