发那科弧焊机器人学习资料.doc

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1、精品好文档，推荐学习交流上海林肯电气有限公司自动化部FanucARCMATE系列焊接机器人操作培训课程目录仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢56精品好文档，推荐学习交流目录1练习课程5——编辑程序12练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX14练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接15练习课程7B–如何输入焊接参数18练习课程8——设置JogFrame22练习课程9——在盒子上示教圆形路径23练习课程12——等待指令和计时器指令28练习15-如何示教一个6点工具中心点37

2、练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序47练习课程1——上电开机和操作移动机器人A.开机仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢56精品好文档，推荐学习交流1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Deadmanswitch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版

3、本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TPoffinT1/T2，dooropen”。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint10%。B.关节坐标模式（JointCoordinate）下移动机器人1.按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。2.此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度

4、。C.直角坐标模式1.松开“SHIFT”键，在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示“World”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。2.此时再移动机器人时,机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。D.轴的软件限位1.例如：一直按住“J3,+Z”键，第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置

5、不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3,-Z”键使第三轴往回运动。E.Dead-Man/E-Stop开关1.当释放“Dead-Man”开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。新版本的机器人的“Dead-Man”开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。2.紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可。3.请

6、注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。F.常见的操作问题1.当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。2.离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢56精品好文档，推荐学习交流练习课程2——创建程序名1.正常开机，按住“Dead-Man”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警。2.在屏幕下方的键盘中，找到一个

7、带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。3.按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1~F5键输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何空格或标点符号在里面，程序名最长八位。4.在输入程序名时，先在F1~F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按该键直到需要的字母出现在括弧中。5.用右箭头键“®”将光标右移一位，在F1~F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个。重复敲击直到需要的

8、字母出现在程序名的第二个字母位置上。如果输入了错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE”键清除它。在重新输入。6.程序名输入完成后，按一下“ENTER”键，此时光标将跳至新程序的结束行置，如果出现“Programnameisnull”报警提示，意思是没有输入任何内容就“ENTER”回车键确认。如果出现“Programalreadyexists”报警提示，意思是在机器人存储区域内