发那科PROFINET弧焊机器人设置 - 最全版.pdf

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1、发那科PROFINET弧焊机器人设置1.设置外部行走轴：按住prev+next键开机启动，进入控制启动模式，然后按menu键点击第九个选项（维护），进入维护模式。2.配置如下图：图中所示并非标准只是争对特定项目3.Profinet从站通讯：包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件连接如图5.1所示，PLC通过Profinet通讯线与板卡Chain2的Port1/Port2连接。图5.1从站通讯时连接的Port端口软件设置包括三个部分：Addresssettings、Switchsettings（一般默认，不进行更改）、IO-Device。具体步骤如下所示：TP中进

2、入Profinet设置画面。步骤：MENU→I/O→PROFINET（M）。将Chain1DISABLE，保证Chain2ENABLE（设置后Chain1的图标变灰，Chain2的图标变亮）。如图5.2所示根据客户需求设置Addresssettings的内容，包括：机器人的IP地址、子网网关、名称。（通过TP上“Disp”键进行左右屏幕切换）图5.2Addresssettings设置如图5.3所示根据客户需求设置IO-Device的内容，包括SlotType、SlotSize两部分。点DISP按钮将光标移到右面的窗口，点上下按钮，将光标移到Slot1上。点EDIT

3、（F4）按钮，打开Slot1的设定画面如图5.4所示，在Slot1设定画面，将光标移到SlotType上，点EDIT按钮，弹出型号选择窗口，选择InputOutputslot，点APPLY按钮。将Slot1设定成输入/输出模块，同理按照相同步骤将SlotSize设置为32bytes（即：DIDO分别为32bytes）回到图5.3IO-Device设置界面，选择F1SAVE，然后重启，设置生效。图5.3IO-Device设置图5.4SlotType设置（此处为从相关文件中借用的图片）PLC侧的设置：客户现场的PLC技术人员在step7中（以西门子PLC为例）导入机器

4、人的GSD文件，设置机器人的IP地址、子网网关、名称、输入/输出字节数（与机器人侧的设置相同），然后下载。（此部分由客户现场PLC技术人员完成，我方负责核对设置参数是否相同，防止错误）5.2主站通讯Profinet主站通讯时包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件连接如图5.5所示，从站（例如焊机）通过Profinet通讯线与板卡Chain1的Port1/Port2连接。图5.5主站通讯时连接的Port端口软件设置包括三个部分：设置机器人侧Channel1的参数（包括Addresssettings、Switchsettings（默认，不更改）），在电脑侧生成、加载

5、Templatelibrary至机器人，设置机器人侧IO-Controller（增加从站设备到ConfiguredDevicelist）。如图5.6所示，从站通讯成功后，将Channel1ENABLE，然后设置机器人侧的IP地址、子网网关、名称（和Channel2中设置的参数相同）。图5.64.电脑安装GSD软件完成软件安装，根据以下步骤设置通讯：将电脑网口与Profinet板卡的Chain1的port1/port2通过profinet通讯线连接，然后设置电脑的IP地址，子网网关。双击“Configuration（V83029_TEST）”，新建任务。选择“OK”

6、选择IPAddress为所设置的电脑IP的一项（注：此图片借用相关文档上的图片，实际此处设置为192.168.0.200）；此处IP为机器人的IP（注：此图片借用相关文档上的图片，实际此处设置为192.168.0.180）。选择“DeviceLibrary”，选择“加载”，加载机器人从站的GSD文件；在“DeviceLibrary”中找到需要加载的从站的文件，然后选择，将其加载到右边界面“ProfinetChannel”中。双击鼠标所指的区域，然后在弹出来的界面中设置从站的Templatename（此处设置为Ub020-wt2），输入输出字节数。如图所示该从站输入

7、4个字，输出3个字；设置完从站的参数后，选择，进行编译，编译没有错误后，加载的图标将从灰色变为亮色，然后选择加载，将从站的TemplateLibrary加载进板卡中。然后回到TP设置选择F5UPDATE→选择需要添加的从站（此处为abs-prt），选择F2ADD→F1SAVE→重启，则该从站加入ConfiguredDevicelist中，如图5.8b）所示。如图5.8b）所示Templatename为abs-prt的从站已经被ADD进ConfiguredDevicelist中如图5.8c）所示将光标移到，选择“DISP”键切换到右边的“Manufacturer”设

8、置界面，主