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1、PAUSE_REQUESTDEFAULT_GROUP多九个轴CONTROL_CODE/APPL工具应用程序=0000000000000000;/PROGBUSGMW10程序名称/ATTR文件属性OWNER=MNEDITOR;COMMENT=Hbl0H;PROG_SIZE=400;CREATE=DATE08-10-25TIME10:59:25;MODIFIED=DATE08-10-25TIME12:42:13;FILE_NAME一/VERSION=0；LINE_COUNT=11;MEMORY_SIZE=760;PROTECT=READ;TCD:S
2、TACK_SIZE=0,TASK_PRIORITY=50,TIME_SLICE=0,BUSYLAMPOFF=0,ABORT_REQUEST=0,=0;=1,*,*,*,*；动作群组为1,一个控制装置绘多能控制5个群组。每个群组绘SPOTWeldingEquipmentNumber:1;/MN主程序1:CALLINTIAL;2:WAITDl[l]=ON;PLC测没有故障，已经准备好3:DO⑴二ON;收到PLC发的信号，通讯正常4:CALLBUGETP;5:CALLCHAMFE10;6:CALLHOLESIO;7:IFDI[30]=ON,CALLB
3、UKEYWAY;毛刷1子程序8:IFDl[31]=ON,CALLBUKW;毛刷2子程序9:CALLBUPUTPAR;10:CALLRESET;IO复位子程序11:DO[1]=OFF;/POS/END/PROGINTIAL/ATTROWNER=MNEDITOR;COMMENT-HH./PROG_SIZE=210;CREATE=DATE06-05-30TIME18:08:19;MODIFIED=DATE06-05-31TIME18:55:25;FILE_NAME■一/VERSIONLINE_COUNT=0；=3;MEMORY_SIZE=554;P
4、ROTECT=READ_WRITE;TCD:STACK_SIZE=0,TASK_PRIORITY=50,TIME_SLICE=0,=0,=0,=0；BUSY_LAMP_OFFABORT_REQUESTPAUSE_REQUESTDEFAULT_GROUPCONTROL_CODE/APPL=0000000000000000;SPOTWeldingEquipmentNumber:1;/MN1：CALLGRIPPERO;夹具初始化程序2:CALLIOPUT;夹具松开子程序3:UTOOL⑶二PR[1]；定义工具坐标系/POS/END/PROGBUGETP
5、/ATTROWNER=MNEDITOR;COMMENT-HH./PROG_SIZE=1175;CREATE=DATE06-07-03TIME13:23:10;MODIFIED=DATE12-03-26TIME20:03:12;FILE_NAME■一/VERSION=0；LINE_COUNT=24;MEMORY_SIZE=1435;PROTECT=READ_WRITE;TCD:STACK_SIZE=0,TASK_PRIORITY=50,TIME_SLICE=0,BUSYLAMPOFF=0,ABORT_REQUEST=0,PAUSEREQUEST=
6、0;DEFAULT_GROUP=1,*,*,*,*;CONTROL_CODE=0000000000000000;/APPLSPOTWeldingEquipmentNumber:1;/MN1:2:3:DO[8]=OFF;M器人已拿到1111轴，正在加工过程屮（OFF状态取反义）DO[29]=ON;机器人在零点UFRAME_NUM=2;4:UTOOL_NUM=3;5:CALLTOOLS;6:UTOOL[3]=PR[1];7:DO[11]=ON;请求拿工件信号&9:WAITDl[4]=ON;机器人可以来拿工件DO[11]=OFF;己收到可以拿到工件信
7、号10:DO[22]=PULSE,0.2sec;11:OVERRIDE=100%;倍率为100%12:JP[4]100%CNT100;13:DO[19]=OFF;14:JP[8]100%CNT50;15:LP[3]2000mm/secCNT10;16:LP[2]2000mm/secCNT10;17:LP[l]2000mm/secCNT10;18:LP[10]2000mm/secCNTO;19:CALLIOGET；夹具夹紧子程序20:LP[6]2000mm/secCNT5;21:D0[8]=0N;机器人已拿到曲轴22:R0[3]=OFF;气缸机械
8、锁锁紧23:JP[7]100%CNT100;24:JP[9]100%CNT100;/POSP[l]{GP1:UF:2,UT:3,X=74.841mm,
