发那科机器人程序员A课程简化.ppt

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1、课程名称：程序员A上海发那科机器人有限公司2021/10/21第一章安全1第二章机器人单元2第三章零点复归3第四章坐标系设置4第五章程序的管理5第六章指令6第七章备份/加载7第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9目录安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂

2、质等。3第一章安全1安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。4机器人控制柜系统软件周边设备第二章机器人单元2１、机器人的概论绝对值脉冲编码器抱闸单元交流伺服电机6一、机器人弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、

3、去毛刺、切割、激光焊接、测量等2、机器人的应用3、机器人的常规型号机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000iB210F7如：R-2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。目前在用的主要型号有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。8如：R-30iB手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度94、机器人的主要参数在线编程:围栏内围栏外105、机器人的编程方式离线编程:11环境温度:0-45

4、摄氏度;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2);126、机器人的安装环境Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手RemoteTCP137、机器人的特色功能机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。TP示教时影响因素：示教坐标系速度倍率围栏内围栏外148、机器人的运动机器人根据T

5、P示教或程序中的运动指令进行移动。执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、定位类型速度倍率15Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)二、系统软件HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊DispenseTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割16三、控制器R-30iBA柜：171、控制柜介绍R-30iBB柜：R-30iAA柜（分离式）：R-30iAA柜18R-30iAB柜：19R-30iAMate柜

6、：20Breaker断路器TP示教盒操作面板212、控制柜部件EmergencyStopbutton急停按钮ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption22操作面板电路板直流风扇主板电源供给单元门板风扇伺服放大器风扇单元线路断路器背板槽急停单元23再生电阻变压器24伺服放大器主板热交换机急停单元25常用的TP种类单色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下简称TP）的作用；1）

7、移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行四、示教盒功能键返回主菜单分屏键单步/连续切换复位键辅助菜单键资料/数据键切换运动组程序选择运动键速度倍率用户键切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序退格键回车键项目选择下一页--功能键切换暂停编辑273、TP操作键条件：接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，断路置ON1，按下启动按钮1，断路置ON开机：28五、通电/

8、关电注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，断路置ON1，按下启动按钮1，断路置ON关机：条件：通过TP或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。29+按住SHIFT（任意一个）按住DEADMAN（任意一个）按住运动键ON/OFF开关为：ONMODESWITCH为：T1/T2选择所需要