发那科机器人基础教育.ppt

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1、发那科机器人基本操作教育2014.06.031.机器人单元一.机器人组成部分：机器人本体、系统软件、控制柜和周边设备（外部夹具）1.机器人本体概论：①机器人由伺服电机驱动的机械机构组成，各环节每一个集合处为一个关节点或坐标系。②交流伺服马达的组成：a.绝对值脉冲编码器b.交流伺服电机c.抱闸单元。2.机器人的应用：机器人的应用有，弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆等3.机器人的编程方式：A.在线编辑：现场使用示教盒编程。B.离线编程：在电脑上安装FANUC的编程软件，来编写程序再上传。4.机器人的运动：①TP示教时：

2、示教坐标系和速度倍率两个因素影响机器人的运动。②执行程序时：动作指令（动作类型、位置信息、运动速度和定位类型）和速度倍率两个因素影响。二.系统软件：1.HandlingTool（搬运）2.ArcTool（弧焊）3.SpotTool（点焊）4.DispenseTool（涂胶）5.PaintTool（油漆）6.LaserTool（激光焊接和切割）三.控制柜：控制柜的组成：1.示教盒2.操作面板及其电路板3.主板4.主板电池5.I/O板6.电源供给单元7.急停单元8.伺服放大器9.变压器10.风扇单元11.线路断开器

3、12.再生电阻。2.示教盒一.示教盒介绍1.示教器的种类：有单色和彩色TP两种二.示教盒的作用2.示教盒的作用：a.移动机器人b.编写机器人程序c.试运行程序d.生产运行e.查看机器人状态（I/O设置，位置信息）f.手动运行。注：示教盒（TeachPendant）即TP以下简称TP三.TP操作键介绍如右图所示TP操作键。1.主菜单：有时候会被保护，在辅助菜单中解锁。（也就所谓的全/半菜单的切换）3.机器人零点复归一.零点复归原因为了使机器人的机械信息和位置信息同步。（机械零点和编码器位置数据统一）保证机器人在运

4、转过程中每个位置都准确。二.在那些情况下要做零点归复1.机器人执行一个初始化启动。2.串行脉冲编码器（SPC）的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。3.在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子。4.编码器电源线断开。5.更换SPC6.更换马达。7.机械拆卸。8.机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。9.备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失。（注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没有电，数据将会丢失，为了防止这种情况发生，另种

5、电池都要定期更换，当电池电压不足时，会有警告提醒用户更换电池。更换伺服电机电池时必须在开机状态，更换主板电池时先开机30s再关机在20分钟内更换完成）2.万一在关机状态下更换电池机器人就会报警SRVO-062BZALalarm(Group:IAxis:j)或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)报警时，先解除异常再进行零点复归。3.消除报警的步骤：a.主菜单。b.系统。c.零点调整画面。d.F3RES_PCA确定重启，之后还会有SRVO-075报警，将坐标系切为单轴

6、使用TP点动报警轴20度以上即可解除，完成后做零点。3.机器人零点复归三.零点复归的方法1.专门夹具核对方式。2.零点核对方式。3.单轴核对方式。4.快速核对方式1.专门夹具核对方式要有专门的夹具，也就是厂家装机前用的都是夹具核对方法。（夹具价格比较贵）2.零点核对方式：a.选择零点调整画面。b.示教机器人的每一根轴到0度位置（刻度标记对齐位置）c.选择2(ZEROPOSITIONMASTER)按确定YESd.选择6（CALIBRATE)按确定e.按F5完成即可。3.单轴核对方式：a.选择零点调整画面。b.选择

7、4（SINGLEAXISMASTER)按回车。c.将报警轴（就是需要零点的轴）的SEL选择为1:。d.示教机器人的报警轴到0刻度。e.在报警轴的MSTRPOSMSTR项输入轴的Mastering数值0。f.按F5EXEC执行则相应的SEL选项1变成0ST状态项由0变成2.g.上一页按6（校准）即可。（注：快速判断零点丢失，点position再点用户坐标或者世界坐标若X、Y、Z、W、P、R后面空白就说明没有零点）4.坐标系设置一.坐标系的种类1.单轴坐标系2.工具坐标系3.世界坐标系4.直角坐标系5.用户坐标系机

8、器人安装完成后世界坐标系、直角坐标系、用户坐标系三者是一样的。我们一般调试焊点位置用工具坐标系。二.工具坐标系1.定义工具尖点（TCP）的位置和工作姿势的直角坐标系。（TCP：工具中心点。用户没有自己设置坐标系前TCP在机器人J6轴的法兰中心。）三.工具坐标设置的方法三点法设置、六点法设置、直接输入法。1.三点法设置的步骤：菜单（MENU)→设定(SETUP)→类型（TYPE)→坐标系