发那科机器人外部信号启动.ppt

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1、外部启动机器人-FANUC重庆蓝姆电气部By-HaiPeng2021/10/1一，配置UOP信号1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI[1-18]8211ACTIV2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽（SLOT）、开始点（START）3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常2021/10/1信号一览（允许机器人移动时为ON）2021/10/12021/10/14二，设置HOME点，让PL

2、C知道机器人准备好当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](ATPERCH)信号。设置步骤：1）设定参考点(RefPosition)；机器人在参考点时UO[7]为ON2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置；方便在程序中调用参考点2021/10/152021/10/162021/10/172021/10/182021/10/192021/10/1102021/10/111设定位置寄存器（PR）中的HOME位置RefPosition点记录后不要移动机器人依次按键：DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按SHIFT+F5记录2021/10/112暂停程序：暂停信号(HOL

3、D)中断时暂停正在运行的程序紧急停止程序：紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机允许移动机器人：使能信号(EnaBle)为ON时允许移动三，2021/10/1132021/10/114专用外部信号开启Menu-0next-6system-F1type-config-EnableUIsignals再开外部信号开启Menu-0next-6system-F1type-config-STARTforCONTINUEonly2021/10/115四，2021/10/1162021/10/1172021/10/1182021/10/1192021/10/1202021/10/1212021/10/1

4、222021/10/1232021/10/1242021/10/1252021/10/126完！2021/10/127此课件下载可自行编辑修改，此课件供参考！部分内容来源于网络，如有侵权请与我联系删除！