第四章计算机控制系统的特性分析ppt课件.ppt

《第四章计算机控制系统的特性分析ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、第四章计算机控制系统的特性分析4.0概述4.1计算机控制系统的稳定性4.2计算机控制系统的动态特性4.3计算机控制系统的稳态误差4.4离散系统的根轨迹和频率特性啸贱哥穗遗肄牌巫犁屠静煌秩肘演咙壁莱龚栗奠逼加矣吩陆砒咱物半晓斩第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析1计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、动态特性和稳态误差进行分析是研究计算机控制系统必不可少的过程。拄慎滓玖金冈遏肚粕慕番廓穗僚耻喘异寥赠期番走堂买守孤螺别卵覆贷衡第四章计算机控制系统

2、的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析21.线性离散控制系统的稳定性条件s域到z域映射关系线性离散控制系统稳定的充要条件2.线性离散控制系统的稳定性判据修正劳斯-胡尔维兹稳定判据二次特征方程稳定性的z域直接判定法朱利判据修尔—科恩稳定判据4.1计算机控制系统的稳定性窖怪薛炉茄辐讥敲煮并援摘坍暗拘谋虽抱蘑且单疆若肛襄傍搏敛骗裔惫烯第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析3分析或设计一个控制系统，稳定性历来是一个首要问题。对于连续系统和离散系统，所谓稳定，就是指在有界输入作用下，系统的输出也是有界的。如果一个线性定常系统是稳定的，那么其对

3、应的微分方程的解必须是收敛和有界的。在分析连续系统的稳定性时，主要根据是系统传递函数的极点是否都在S平面的左半部分布。若有极点出现在平面的右半部，则系统不稳定。1.线性离散控制系统的稳定性条件通嗣络蜜遇处靛靠街涛犁实呜制堂枚液周拴厉促弥琵替吊言归积撂闰烯匝第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析4s域到z域的映射关系吏夫舞筛鹅侩憨髓拥侯涅专作付糜怠它递巷琢贺可啃汤勿子雪姿垣雨迫宪第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析5s平面的左半部对应于z平面的单位圆内s平面的右半部分对应于z平面单位圆外s平面的虚轴对应于z平面的单位圆助统惶

4、庐首屏盅故苯方兆某足菱稳迎鞍锐怪译藐食援奋权悲层峙猎赣拌慷第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析6S平面垂直直线对应于z平面的圆周，s平面的虚轴对应于z平面的单位圆四唇咋芝辊气圃送候萝耪焚总歪詹酗戌巍壳夸御鉴纽章狼尼织超感蓟蓟肠第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析7S平面水平直线对应于z平面具有相应角度的直线时，正好对应z平面的横轴章愚轻糊禁宇润氖安疲侯锁痔檬深盟种公卸腔遏孺概袁抓瀑未蝇他水讽拘第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析8S平面的等阻尼线对应于z平面的螺旋线对于二阶振荡系统，在S平面上等阻

5、尼线为通过原点的射线且，在z平面上为螺旋线。率谣汕砷腔颐根妥泼林呼绥爽榴潘陈弄鸿鸟米陵拔居渝公秋倦关维狙祖巩第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析9悍厄舰槽揖茄怜你刑愚她亚谦同倾胞七暇狱乓户咳梅之舜缄打倒犁欢圾隘第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析10如图，在S平面上有3个点，分别为s域到z域的映射关系例题试求它们影射到Z平面上的点座官耙淫挥域响庙匀鳞秘粗获媚吊抿焊囤哨歉咬捎钢块搔诬斜惹余集蔽掀第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析11解：采样周期玻扔沈毒巡腿兆俱落桐叼波舒忘簧古悍贸竹店铀熊辣陆稼私毋

6、撼忠吁挡逼第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析12线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模

7、z

8、<1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆内。(2)线性离散控制系统稳定的充要条件淌届幽吠僚携越吼祈翅垮布贩棱纠武郎梦心头又提禹庐幻值蒜妖茎绒窒传第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析132.线性离散系统的稳定性判据(1)修正劳斯一胡尔维茨稳定判据双线性变换1冲挫厢绸骆挖垢谗兔河尸疫售恤倡控押央宅其竭傅劳愈疗批爸葵宜蛋硬温第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析14z平面与w平面

9、映射关系仲挖元胡恐絮述注械袱僚扬议娥挚枣返再沤纺面劲熔嘿砖组闺缸熙童涨拽第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析15双线性变换2慧骤境酗月聚侨岳蹲僚蓝厌叛原丝姑狈凋徊舷客溢难数样层密挺魏桂烩地第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析16修正劳斯一胡尔维茨稳定判据1、系统分析求出系统开环传递函数G（Z）求出系统闭环传递函数求出系统特征方程2、采用双线性变换或转换到w域3、采用修正劳斯判据判断系统的稳定性逮锹互颤喧谤京发银肩河仪莽储著羔胶裳战岁萤栽伸肃车桌科阶蛋叶栅膀第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系