工业机器人及其应用ppt课件.ppt

《工业机器人及其应用ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、工业机器人及其应用一、工业机器人的定义二、工业机器人的特征三、工业机器人的组成四、工业机器人的分类五、工业机器人的应用六、工业机器人国内现状提纲工业机器人(IndustrialRobot)是工业生产中使用的机器人。1987年ISO对工业机器人进行的定义是：“工业机器人是一种具有自动操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。我国国家标准GB/112643-90将工业机器人定义为“是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操

2、作的机械装置”。一、工业机器人的定义工业机器人(通用及专用)一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造，某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机)、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配，以及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。一、工业机器人的定义一、工业机器人的定义二、工业机器人的特征仿生特征：模仿人的肢体动作柔性特征：对作业具有广泛适应性智能特征：具有对外界的感知能力自动特征：自动完成作业任务工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个部分组成。三、工业机器人的组成执

3、行机构是一种具有和人手相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其它操作的机械装置，通常包括如下一些部件：手部：又称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。此外，在手部安装的某些专用工具，如焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽拧紧器等，可视为专用的特殊手部。三、工业机器人的组成1、执行机构腕部：是连接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。手臂：是支承手腕和手部的部件，由动力关节和连杆组成，用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定的位置。机座：包括立柱，是整个工业机器人的基础部件，起着支承和连接的作用。三、工业机器人的组成2、控制系统控制系统是机

4、器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度等)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。3、驱动系统驱动系统是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大，驱动执行机构运动的传动装置，常用的有液压、气压、电气和机械等四种传动形式。三、工业机器人的组成4、位置检测装置位置检测装置通过力、位置、触觉、视觉等传感器检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便使执行机构以一定的精度达到设定的位置。三、工业机器人的组成1、按系统功能分类(1)专用机器人：在固定地点以固定程序工作的机器人。其结构简单，无独立控

5、制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。四、工业机器人的分类1、按系统功能分类（续）(2)通用机器人：具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。四、工业机器人的分类(3)示教再现式机器人：具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。1、按系统功能分类（续）四、工业机器人的分类(4)智能机器人：采用计算机控制，具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能机器人，通过比较和识别，能自主作出决策和规划，自动进行

6、信息反馈，完成预定的动作。1、按系统功能分类（续）四、工业机器人的分类2、按驱动方式分类(1)气压传动机器人：以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载、高温和粉尘大的作业环境。(2)液压传动机器人：采用液压元器件驱动，具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点，适用于重载或低速驱动场合。(3)电气传动机器人：用交流或直流伺服电动机驱动的机器人，不需要中间转换机构，机械结构简单，响应速度快，控制精度高，是近年来常用的机器人传动方式。四、工业机器人的分类直角坐标机器人（如桁架机器人）结构简单；定位精度高

7、；空间因数低；用于印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝、搬卸工件等。3、按操作机的位置机构形式分类：四、工业机器人的分类结构简单；刚性好；空间利用率低；用于重物的装卸和搬运，例如Versatran机器人圆柱坐标型3、按操作机的位置机构形式分类（续）四、工业机器人的分类极坐标、球坐标型结构紧凑，所占空间较小。3、按操作机的位置机构形式分类（续）四、工业机器人的分类水平多关节型垂直方向上的刚性好，适于装配工作3、按操作机的位置机构形式分类（续）四、工业机器人的分类垂直多关节型如关节机器人动作范围宽；结构刚度低；精度较低；装配、搬运、弧焊、喷涂、点焊等3、按操作机的位置机