自动抓取机构设计【6张CAD图纸+毕业论文】开题报告

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1、购买设计文档后加Q-97666224免费领取CAD图纸Q97666224毕业设计（论文）开题报告学生姓名刘建标学号05211608专业班级机制六班指导教师周琴职称教授单位Q97666224课题性质设计■论文□课题来源科研□教学□生产■其它□毕业设计（论文）题目自动抓取机构设计1.目的及意义1.1工业自动抓取机构设计的意义1、熟悉自动抓取机构的应用场合及有关自动抓取机构设计的步骤；2、自动抓取机构可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产；3、结合自动抓取机构设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问

2、题、研究问题、解决问题。1.2国外的机械情况现代工业自动抓取机构起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。自动抓取机构首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台自动抓取机构。他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型自动抓取机构。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系

3、统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用自动抓取机构就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业自动抓取机构。1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran购买设计文档后加Q-97666224免费领取CAD图纸自动抓取机构，原意是灵活搬运。该自动抓取机构的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种自动抓取机构出现在六十年代初，但都是国外工业自动抓取机构发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦

4、福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业自动抓取机构，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。美国还十分注意提高自动抓取机构的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年自动抓取机构试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前CCMT2006展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向提的是1号馆W1-916意大利意沃乐EVOLUT公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他们的一台DC-5机器人修边、倒角装置特别引人注目。该机

5、器人可以装夹工具对主轴上零件修边去毛刺，甚至机器人可以加装动力源用刀具对零件进行加工，因此它已将机械人传统的搬运、喷漆、焊接工作范围扩展到了金属切削及抛光领域。工作单元还可以配备各种上料方式：如带视频装置可抓取随机摆放的工件，或以旋转台摆放，或以传送带摆放等等。DC-5工作单元可以处理的最大负荷为120/150kg。适宜加工的金属材料为铝镁合金、铜、铅、铸铁等。可以代替至少四个工人的工作量。3D编程软件将以往8小时编程时间缩减为15分钟，为小批量多品种的工件提供最好的解决方案。意沃乐公司除此以外最常涉足的领域还有用于

6、压铸单元、车、铣中心单元、复合机床单元、零件抛光单元上的各种机械人应用等等。随着社会的不断发展和进步，势必劳动力的成本将越来越高，对环保及安全的要求将越来越严，所以工业机器人的应用必将与时俱进。而且，由机器人干出的工件，譬如说打磨，其零件的一致性肯定比人工来得好，因此欧洲有些名牌汽车制造商甚至对某些零件的某些工步，规定必须由机器人来操作。由此看来，工业机器人在机床上的应用会将越来越广。1.3国内外机器人研究发展趋势国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：1.工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操做和

7、维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从1991年的10.3万美元降至2002年的6.5万美元。⒉机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机检测系统三位一体化，由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问世。⒊工业机器人控制系统向基于PC购买设计文档后加Q-97666224免费领取CAD图纸机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。⒋机器人中的传感器作用日益重要，除

8、采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。⒌虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。