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时间：2020-09-25
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1、(1)比例－微分控制（PD控制）Proportional-plus－derivativeControl图3-15PD控制系统称为开环增益结论可通过适当选择微分时间常数，改变阻尼的大小比例－微分控制可以不该变自然频率，但可增大系统的阻尼比由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点，故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。(2)测速反馈控制图3-16测速反馈控制的二阶系统系统的开环传递函数Velocityfeedbackconstant令1)测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统在斜坡输
2、入时的稳态误差。2)测速反馈不影响系统的自然频率不变，可增大系统的阻尼比，改善动态性能。结论3)测速反馈不形成闭环零点，响应与反馈系数的关系比较简单，易于调整。4)设计时，可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差。例1图3-17(a)所示的系统，具有图3-17(b)所示的响应，求K和T解：①②闭环传递函数例2.控制系统如图3-18所示，其中输入，证明当 时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。解：图3-18控制系统的方块图闭环传递函数只要令，就可以实现系统在稳态时无误差地跟踪单位斜坡输入。
3、例3.设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间，求①求增益K和速度反馈系数。②根据所求的解：①系统的闭环传递函数②
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