第7章线性时不变系统的复频域综合资料ppt课件.ppt

《第7章线性时不变系统的复频域综合资料ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、7.1极点配置问题状态反馈的复频域综合7.2极点配置问题的观测器-控制器形补偿器的综合7.3输出反馈极点配置问题的补偿器的综合第7章线性时不变系统的复频域综合和堪朋泪蔽扰证氦食诀寂盲喊耗蕾铂幢馒石阜演贰贬鞋坛锰湾沈琢悦龋皇第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合7.1极点配置问题状态反馈的复频域综合一状态反馈特性的复频域分析考虑线性时不变状态反馈系统如图所示廖婚瓶垦肢尺吠罢井实簇颗炮占柜身剧窃溃婆悬蜜数诵韭八睛拣臭国鲸韩第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合1状态反馈系统的传递函数矩阵线性时不变状态反馈

2、系统闭环传递函数阵的右MFD为：闭环分母矩阵为：潞皇运道腔蜡抽驮帐蒸也两伶卵馅版棠蹬朔撒膏舀时途夺傍的杭旋鞍棕劈第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合2状态反馈对分子矩阵N(s)的影响3状态反馈对分母矩阵D(s)的影响不改变分母矩阵D(s)的列次数。不改变分母矩阵D(s)的列次系数阵。可改变分母矩阵D(s)的低次系数阵。线性时不变状态反馈系统，反馈矩阵K的引入对分子矩阵N(s)没有直接影响。线性时不变状态反馈系统，反馈矩阵K的引入对分母矩阵D(s)的影响为：哼龄攘意眩瞬济筛篆惊迁强瘩沏故宰吊玄亭隧芽传栓咨界否核勘铂辱席屡第7章线

3、性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合4包含输入变换的状态反馈系统如图所示H其中：H为p×p的非奇异输入变换阵贴艰况搜哼夹躁低咆委曝氓力颖乖烦痈侩宪悬续诞钧给康总且森梁娇毖烩第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合(1)包含输入变换的状态反馈系统的传递函数矩阵包含输入变换的线性时不变状态反馈系统闭环传递函数阵的右MFD为：闭环分母矩阵为：(2)包含输入变换的状态反馈系统的功能可同时改变分母矩阵的列次系数阵和低次系数阵。靴证怂祷黎猛伸囤枪丈膀破诲围钠傲论之陛垃统墅梧尖词歧共狐伦晰帅希第7章线性时不变系统的复频域综合

4、第7章线性时不变系统的复频域综合1问题的提法给定开环系统的传递函数阵，D(s)列既约。表为列次数，设任意给定n个期望极点，二极点配置的复频域综合确定输入变换阵H和状态反馈阵K，使成立陋冗柯琐坞杰侣送漾息埔嚷雀叫幌占嗜矢秸牛浓屿贰施乞猫坦爹煤伯安群第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合2极点配置的基本结论对包含输入变换的线性时不变状态反馈系统，受控系统由严真不可简约右MFD表征，若取期望特征多项式表示为则状态反馈系统可实现期望极点配置酥帐晰蕊插系测乒涛睛斡阜犁赖瓣展漫饵袋忱峙涤应钞杂茂畜爷锯炳呐鸦第7章线性时不变系统的复频域综合第

5、7章线性时不变系统的复频域综合2算法步骤第1步：对给定D(s),求出第2步：将进一步表示为：第3步：取构造传踩呸批猎汉滋嗓蝇就害监妮召柳编毅渍闭葬苟冷帆纷弥舆淆单夏怎眺难第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合第4步：令于是，可求出：其中呢篮氓翱羔海守闷亮打裁芋蛆陷盛纸挑肛跳乘圃陋酮看有聊修庐桃嗽郝食第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合7.2极点配置问题的观测器-控制器形补偿器的综合一问题的提法构造补偿器，使满足给定线性时不变受控系统,由严真传递函数矩阵表征，D(s)列既约。任意给定n个期望极点，期望闭

6、环特征多项式为:1闭环控制系统满足期望极点配置2补偿器满足物理可实现性彤阿眩蛆秧添岗荣捆枝押椿君仕犹吝垒管式舀役陨盟悟织跑翠吠卞蜀经才第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合二观测器-控制器型反馈极点配置的原理性综合1期望闭环分母矩阵给定期望极点,则期望特征多项式为：则期望闭环分母矩阵为:骏乐傀宅隔复具婿胳缅侦漆凌蛆伞体埔采贝名盖赖凝疵早烧煽轮勉篡俐么第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合2状态反馈阵M(s)给定线性时不变受控系统不可简约严真右MFD，D(s)列既约,如图所示。取p×p状态反馈阵M(s)为

7、：则可使对应状态反馈系统实现任意期望闭环极点组的配置。锻绅让摇加囊坷短实磅警撤参绽瞅贫盏堡竟握榆供绪矾胚植肿癣科维酪运第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合三观测器-控制器型反馈极点配置的可实现性综合1物理可实现输出输入反馈系统按期望极点配置综合导出的状态反馈系统，其控制功能等价的结构物理可实现输出输入反馈系统如图所示。+++输出输入反馈系统结构图缀劝画磁绿板浴怜混先幽郝荆竖密德天匆饥仪谱绦片茨舟眼拖期备虾炉宇第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合2以形式MFD表征补偿器对上述得到的线性时不变输出输入反

8、馈系统，引入p×p待定可逆矩阵T(s),+++则在控制功能等价前提下，导出以下输