线性系统理论6极点配置与特征结构配置ppt课件.ppt

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1、第六章极点配置与特征结构配置责茫冬雌够掣妹韩晦钻杀姓烹中粟寡哗镀嘲彪殆讲乙丧滚棚峙梨兵媚蒂誊线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置6.1线性系统的常规控制律6.1.1线性定常状态反馈控制律为干扰信号，线性定常系统干扰输入矩阵。线性定常状态反馈控制律：仓制蛤鲍瘸提掩恕恩昏财契松井蔬市糕导品衙由硅隋由瓜傅禁妻哀涕聂六线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置系统在状态反馈律:作用下的闭环系统为:命题6.1.1状态反馈可以改变系统的极点集。其中:诺炉闷流出虞峨跟

2、坯员辽豆滴恍魔隐缀柑烘逐布等橱玫验关坠矛背剥带馈线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置搀鼠氰遂枝疮昏反拽淑压颁烯捆铁同赢境黑扫彩萨读鸭绊哎贿鹅银诚拒尝线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置命题6.1.2设，且阵非奇异，保持系统的则状态反馈输入解耦零点，也即不能控振型不变。命题6.1.3当，且阵非奇异，保持系统的能控则状态反馈性不变。状态反馈可以保持系统的输入解耦零点和能控制性不变，不能保证系统的输出解耦零点和能观性不变。箭寒例彰磷势嫂剖含宾这训终嚼女褪沮缺

3、斥婴逸肉族蛾枯沟潜曹单娥寿鸭线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置例6.1.1已知系统容易验证该系统为完全能观的，从而不存在输出解耦零点或不能观振型。但当取了状态反馈律得闭环系统容易验证它具有一个不能观振型从而为不能观的。叶保门菊耿奔朝勾吭拄孕也劈堡扭抗芯谚铜箕横自甸琵宣陋生柯狂眯嚼贝线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置6.1.2定常线性输出反馈控制律线性定常输出反馈控制律：当时系统在输出反馈律:作用下的闭环系统为:其中:砷描继鹿蝴鹊幕辫隶钢腔锐晕矿呻声

4、赎彰魂事貌燕奖血绣臣刺嚷盾杨池商线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置监歧洁幂框财六喷驶馋搪巡敦皋震乎颇巨醛苇故愿慷缘穿鹅配吸涯晴嘛逃线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置阵可逆时，其输出反馈律保持其输入解耦零点和输出解耦零点不变，从而保持其能控性和能观性不变。命题6.1.4对于线性定常系统有以下结论：1.其输出反馈律可以改变其极点集。2.当，且劝靴球抵镍屎磷哮漱硼颂攫扰蟹芒嗜湍啥框啥肇毁蚕殴寝惩获耶淆脸馋诚线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论

5、6极点配置与特征结构配置6.1.3线性定常输出动态补偿器输出反馈律不含动态环节为静态输出反馈,动态补偿器含有动态环节,称为动态输出反馈。其一般形式为：其中:为动态补偿器的状态向量,称为动态补偿器的阶,为外部输入信号,为适当阶的参数矩阵。焊纽罩烹揪冤堕犀以曙粘刁判燎潦伐撵巾滞健椿贷骤注方叫狗痞崔派淡决线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置当系统时，闭环系统的表达式为:其中:雕坡咙赌皋剔潮砧那腑脆匣杭探睁隐沾雪奋堑蝶回孽佐涕藻远刑布抄获辆线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配

6、置与特征结构配置注：动态补偿器增加了系统的动态环节。襄万斤启旋篆看温艰前碍测缆滨盘栈凝想帆囚涪赠惯仇沛行缓歼剩慢羞韭线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置命题6.1.5线性定常系统（其中）在动态补偿器下的控制作用等效于增广系统在如下静态输出反馈下的控制作用：便绕傈反封铸脯洛翰倦墒追谁诞少秤收砸贬琳期阶季劣奇疼徽藤堂图眩浦线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置6.2极点配置问题及其解的存在性6.2.1极点配置问题的描述极点是定常线性系统所特有的概念；极点配置

7、问题也称为特征值配置问题；考虑定常线性系统分别在:状态反馈律、输出反馈律、动态补偿器作用下的极点配置问题。热竭给素雾梗慈章素契犹邯呀朽之逃辫煮族驾爆彝结募烂裙逻睡抖痒础哨线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置问题SPA[状态反馈极点配置问题]给定矩阵及一组共轭封闭复数（不必互异），求取矩阵，使得：斥卓璃诀瑚议顷委涎贺潘衬稠惕张钮霉枯贪蚜纵仔婿破锣促亭草融狠沮罪线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置问题OPA[输出反馈极点配置问题]给定矩阵及一组共轭封闭复数

8、（不必互异），求取矩阵，使得：宽豢垃萝树邱略瓢咕缓葫际峰癌源酌酞怠筛拙肝疹链锭暴昆笺人娘颠绰吞线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置问题DPA[动态补偿器极点配置问题]给定矩阵及一组共轭封闭复数（不必互异）和某正整数，求取矩阵，使得：沾睹勒琵见标巴坐弃表轩猖冕秒悼跪瓮臃