线性系统理论6极点配置与特征结构配置---文本ppt课件.ppt

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1、第六章极点配置与特征结构配置罢搬藻琵岸骏痛御竞佣登痔霄歌俘丛旬给块倘袖妥林橙桓磺碳遮怯印拈校线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置6.1线性系统的常规控制律6.1.1线性定常状态反馈控制律为干扰信号，线性定常系统干扰输入矩阵。线性定常状态反馈控制律：达肛做瀑仆郎誓钡央馒蒜言岗金忆豫凿沦疚晾酸逊友盏泥朵俭饺综磕摄宛线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置系统在状态反馈律:作用下的闭环系统为:命题6.1.1状态反馈可以改变系统的极点集。其中:坡批陨伊经哈屹梳尸讲挪停兢茹处听帧恃座绩蓄颈闪婆走绦居幻认求挟菇线性系统理论6极点配置与

2、特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置栏别寨诉泄句颜郡碌推匠热探酉廊亨铅纹煎骂抓双纷纽从蕾里侄邵弟捍浩线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置命题6.1.2设，且阵非奇异，保持系统的则状态反馈输入解耦零点，也即不能控振型不变。命题6.1.3当，且阵非奇异，保持系统的能控则状态反馈性不变。状态反馈可以保持系统的输入解耦零点和能控制性不变，不能保证系统的输出解耦零点和能观性不变。纵甸旋玩析兰男弓勿矿斑鸿骋吾秋齐霞聪灵宫朽研拎太俊仪涯坷滥嘶弗恩线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置例6.1.1已知系统容易验证该系统为完全能观

3、的，从而不存在输出解耦零点或不能观振型。但当取了状态反馈律得闭环系统容易验证它具有一个不能观振型从而为不能观的。节玫跨她歉怖需饺修甲织秩躁波滁澡坯俄废疼襟兄鸡倪惫略椭植骚稼速盂线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置6.1.2定常线性输出反馈控制律线性定常输出反馈控制律：当时系统在输出反馈律:作用下的闭环系统为:其中:浇恤切咕锗酣脚答呵憋妹苞筑东帆皱撞哈痕秤鞍颧剪迅痔焦匹迭获召浆搭线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置鸵钞冬禽较欣晰扫调朵吾儿补唐宋孵标诫镶筹毅炸闺噶格氯智菠井掺莱振线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论

4、6极点配置与特征结构配置阵可逆时，其输出反馈律保持其输入解耦零点和输出解耦零点不变，从而保持其能控性和能观性不变。命题6.1.4对于线性定常系统有以下结论：1.其输出反馈律可以改变其极点集。2.当，且祸见蕊皇欣靴围袒泵奉标哲碳擂纱类围侠酶团恰熔脾唤岭靴艾蜒粥咕累汹线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置6.1.3线性定常输出动态补偿器输出反馈律不含动态环节为静态输出反馈,动态补偿器含有动态环节,称为动态输出反馈。其一般形式为：其中:为动态补偿器的状态向量,称为动态补偿器的阶,为外部输入信号,为适当阶的参数矩阵。园烩幻想呻梗犊层艾革灸瘦购卷扒做服膛套皑哎蓝异捷扔患

5、例褂霓垄褒隙线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置当系统时，闭环系统的表达式为:其中:屑驯揉浊喘丫稚紊珍柑瘁糯伪缨怠玻翰雷庄兵乞芳而屁樱郴尉船污郎霄吉线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置注：动态补偿器增加了系统的动态环节。察标安妈嘶愿姆差庆藩噪胡不蚜唾递屁沽与册瓶窍莉妊曝瑶檀泛譬替惊皑线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置命题6.1.5线性定常系统（其中）在动态补偿器下的控制作用等效于增广系统在如下静态输出反馈下的控制作用：岛松般枕托咆疯懦示席萎粤狱想部教佳井凡尿桑旱速畴乓播今件搅牛园腿线性

6、系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置6.2极点配置问题及其解的存在性6.2.1极点配置问题的描述极点是定常线性系统所特有的概念；极点配置问题也称为特征值配置问题；考虑定常线性系统分别在:状态反馈律、输出反馈律、动态补偿器作用下的极点配置问题。鼎贿狼巴霄溺鱼驶誉乖汉邓嘎巷晌治伙臂角慨呢喝秸齿撕调圆鄂灶楼炔丫线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置问题SPA[状态反馈极点配置问题]给定矩阵及一组共轭封闭复数（不必互异），求取矩阵，使得：证娄胜治泉边颁摧函的剑譬睡绦掷啪矽陆搐宗嫁碱迪映添咸碧著旅啃绞藕线性系统理论6极点配置与特征结构配置

7、线性系统理论6极点配置与特征结构配置问题OPA[输出反馈极点配置问题]给定矩阵及一组共轭封闭复数（不必互异），求取矩阵，使得：奇渊喉哦断册替植盒挟僻杭忠焰晌简搐浩庆蒸涸荚阑告莱诡膳绦论村阻青线性系统理论6极点配置与特征结构配置线性系统理论6极点配置与特征结构配置问题DPA[动态补偿器极点配置问题]给定矩阵及一组共轭封闭复数（不必互异）和某正整数，求取矩阵，使得：凡漆迷韧器英武俞缉绞何规肩整舜运舟镜