单片机控制的智能小车的C语言程序.doc

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1、#include#definesenseP1/*宏定义光电传感器端口*/#defineinput1P0/*左电机的IN1,IN2定义在P0口*/#defineinput2P2/*右电机的IN3,IN4及ENA,ENB定义在P2口*///宏定义电机的具体端口sbitMOTO1_INT1=P0^0;sbitMOTO1_INT2=P0^1;sbitMOTO1_ENA=P2^0;sbitMOTO2_INT3=P2^5;sbitMOTO2_INT4=P2^4;sbitMOTO2_ENB=P2^2;//宏定义传感器

2、的具体端口sbitsense_L=P1^3;sbitsense_R=P1^6;//宏定义金属传感器端口sbitMETAL=P1^1;//宏定义DELAY函数中的一些变量intDtime1=20000;intDtime2=2000;inti=0;unsignedcharSIGNAL(void);//传感器信号分析函数voidDELAY(void);//延时函数voidmain(){inta;MOTO1_INT1=1;//使车开始时运动MOTO1_INT2=0;MOTO1_ENA=1;MOTO2_INT3=1;MOTO2_I

3、NT4=0;MOTO2_ENB=1;while(1){if(METAL==1)//有金属时车停止DELAY();else{a=SIGNAL();switch(a){case1:input2=0x25;break;//前进case2:input2=0x24;break;//左转case3:input2=0x21;break;//右转default:break;}}}}voidDELAY()//延时函数{input2=0x20;//使驱动芯片的两个使能端为0，使两个电机停转for(i=0;i

4、，用DTIME控制input2=0x25;//使驱动芯片的两个使能端为1,使两个电机重新转for(i=0;i