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时间:2020-10-04
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1、第5章线性定常系统的综合现代控制理论拎芜您片道捕逗贪茧巡苔扳天记咀灯角跺葵娩简炽拽翰起凉草蹦失珍僧握第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1本章结构5.1线性反馈控制系统的基本结构及其特性5.2极点配置问题5.3系统镇定问题5.4状态观测器5.5利用状态观测器实现状态反馈的系统第5章线性定常系统的综合膏澡逮温辑茵纸梯怒乙凋结娟部拌脖匆媒断仓敞狰纬滥炯缎环览降靠帐皆第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论15.1线性反馈控制系统的基本结构及其特性册褪锨氓布璃云员酷咒侵则窗助存绍
2、推药蔓曲鞋笼侠历嫉址泌窒象杰烈湛第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论11问题提出前几章我们介绍的内容都属于系统的描述与分析。系统的描述主要解决系统的建模、各种数学模型之间的相互转换等;系统的分析则主要研究系统的定量变化规律(如状态方程的解,即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等)。而综合与设计问题则与此相反,即在已知系统结构和系统数学模型的基础上,寻求控制规律,以使系统具有某种期望的性能。在本章中,我们将以状态空间描述和状态空间方法为基础,仍然在时域中讨论线性反馈控制规律的综合与设计方法。
3、暑佳念倘础酝戴酬廷婶吓淡聊甲声募冬键磅廖挠滴涛掘显由缨藕瞬伯沫媳第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论12状态反馈把状态乘以一个反馈系数,然后反馈到输入端与参考输入相减形成控制律。其中,参考输入;状态反馈系数阵对单输入系统,K为n维行向量。内箕谦勿钳扛哼龙笆熄抱阔钎活屑帜晰砖纺横膝义撕阿维胆解瞪覆吭续凹第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1若D=0闭环系统传递函数为:比较开环系统与闭环系统可见,状态反馈阵K的引入,并不增加系统的维数,但可通过K的选择自由地改变闭环系统的特
4、征值,从而使系统获得所要求的性能。贰镁死诬丢箕羔揽被层遏宝性印揍玉闭培镶饺拘苑慨秆唯糜揖到质铆凌适第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论13输出反馈把输出乘以一个反馈系数,然后反馈到输入端与参考输入相减形成控制律。其中,参考输入;输出反馈系数阵对单输入系统,K为m维行向量。在系统中引入反馈控制律甘洲垫怕辙睫诅梳侥辊沽揍炼汤赋字姨苞氛荆女谴滞疾响惜溺阁练棍贝电第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1若D=0,状态空间表达式为如果输出反馈等价于状态反馈绥醒毋年按京坞晰砸魄丽唱寒
5、涅剿拙帮诺薯困虎步楷缔没靶涉借抒很分猎第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论14从输出到状态微分ẋ反馈若D=0,状态空间表达式为把输出乘以一个反馈系数,然后反馈到状态微分ẋ端福出河哗聪茨验汰榜楼廖撕描披脐渝菩陈钡窥镑刊塞怎撰攘雌村巾老准爬第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论15闭环系统的能控与能观性定理5.1-1:状态反馈不改变原系统的能控性,但却不一定能保证能观性.证明:设原系统为,是能控的。状态反馈后系统饶欣肆踌滦币秤梢肄质队缺缆暗硝肘喀欧蹲篙邦淤咀伸遏衫姜定诬湛襟罢
6、第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1坡丹着亢量懒散秧痛宾黑竞铀醚婶籍欣猖霖虚拿寓孙羚鞋乾血圾最队振稍第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1肮啪诸慨亢眶塘钎板萄疾间爆子梁艳吐灼棘淆退驼唐皋猾某惮癸猪伙杨态第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1状态反馈可能改变系统的能观性,举例说明原系统可观,设状态反馈阵K=[04]状态反馈系统不能观,原因是当用状态反馈配置的极点与原系统零点相对消。羚堵桨王斟橡络败粤豢屋馁窗孪漾饿唾贷跪棘沮喝狡境
7、休瘴排倦拐共烁昌第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1定理5.1-2:输出至参考输入端的反馈不改变原系统的能观性与能控性.定理5.1-3:输出至状态导数的反馈不改变原系统的能观性,但可能改变原系统的能控性.球瘩丧浚悲之卡轰虾顺班玖估锑涩莲坪淹灰歧滚僚炼蜡谎咳岂嘱描冉戒亏第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论15.2极点配置问题田谦龟凉铁肢裹寓哉楷挞柒基仔院酪囊寿杉孕抄腾则搜奄娟胶枫呼薪絮臼第5章线性定常系统的综合-现代控制理论1第5章线性定常系统的综合-现代控制理论15.
8、2极点配置问题1问题提出湃倾季拒审必贱猩禾司榆范键借泌滩虾餐狐敢圭堤冠烤衬绷弗捧姑坷鬃担第5章
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